本文详细介绍了FlexRay技术的电平定义、总线访问方法（CSMA和TDMA）、网络拓扑（多点、星形和混合），以及数据帧结构、周期划分（静态段、动态段等）和示例应用。
FlexRay的四种电平定义
有Idle_LP、Idle、Data_1、Data_0四种电平定义。
FlexRay协议规范文件下载链接
总线访问方式
CSMA总线访问方式由事件触发在总线上发送报文信息。TDMA为时分多路总线访问方式由时间循环周期在总线上发送报文信息。
FlexRay的网络拓扑
FlexRay的网络拓扑有多点网络、星行网络和混合型网络。它支持单通道和双通道配置，分别由一对或两对线组成。双通道配置提供增强的容错能力和增加的带宽。FlexRay 使用非屏蔽双绞线连接节点。它们的电缆阻抗约为 80-110 欧姆，需要在最长线缆端的信号线之间接电阻。
FlexRay数据帧
FlexRay周期
FlexRay的一个周期又划分64个Cycle,每个Cycle又包含静态段、动态段、符号窗口和网络空闲时段。静态段用于传输时间确定的报文，动态段用于传输事件触发的报文，符号窗口用于传输特殊的符号。仅静态段和NIT网络空闲段是在一个周期中是必须的。静态段又可以划分多个slot（2至1023个）采用TDMA机制发送报文，动态段被划分多个gdMiniSlot时间片用于传输事件触发的报文，发送报文所需的时间片数量要小于当前周期所剩gdMiniSlot时间片的时间片，不然当前周期无法发送。
FlexRay网络的示例
FlexRay网络
FlexRay网络调度表
FlexRay网络上的数据展现
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