永磁直流电机数学模型公式推导

直流电机的数学模型可以通过电枢回路和机械运动的动态方程来描述。以下是详细的公式推导过程：

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1. 电枢回路方程

根据基尔霍夫电压定律（KVL），电枢电压满足：
$$V=R_a{i}_a+L_a\frac{d{i}_a}{dt}+E$$

• $V$: 电源电压（V）
• $R_a$: 电枢电阻（Ω）
• $L_a$: 电枢电感（H）
• $i_a$: 电枢电流（A）
• $E$: 反电动势（V），与转速成正比：
  $$E=K_e\omega$$
  • $K_e$: 反电动势常数（V·s/rad）
  • $\omega$: 转子角速度（rad/s）

整理后电枢回路方程：
$$L_a\frac{d{i}_a}{dt}+R_a{i}_a=V-K_e\omega$$

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2. 机械运动方程(动力学方程)

根据牛顿第二定律（旋转运动），转矩平衡方程为：
$$T_e=J\frac{d\omega }{dt}+B\omega +T_L$$