在ROS中实现深度图转点云

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已于 2024-03-15 15:41:14 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

于 2022-12-19 20:30:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/128377331

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创建ros功能包
cpp代码
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realsense专区

创建ros功能包

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
cd ./src
catkin_create_pkg depth2cloud std_msgs roscpp pcl_conversions pcl_ros
# depth2cloud是创建的包名，后面的是依赖

cpp代码

#include

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深度图转点云

twnkie的博客

11-03

723

据点云的最大最小值以及分辨率从深度图反推点云，涉及到将每个深度图像像素转换为相应的三维坐标。这个过程基于已知的点云边界和分辨率信息。

【Point Cloud ROS】用一张彩色图像和深度图像生成点云图像

小秋 AI SLAM 入门实战教程

12-02

3048

RGB图(彩色图像)和深度图像生成点云

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深度图像转化为点云

路&客的博客

03-10

7484

首先我们先知道什么是相机的焦距。摄影机或放映机的金属筒容纳了一组两边或一边有弧度（凸或凹）的透镜，组成一个综合镜头。从物体不同部分射出的光线，通过镜头之后，聚焦在底片的一个点上，使影像具有清晰的轮廓与真实的质感，这个点就叫焦点（focus）。所谓焦距（focal length），正是从镜头之镜片中间点到光线能清晰聚焦的那一点之间的距离。现在我们看看深度图像是如何转换为点云的：图1 ：（

【Package】Ros中将深度图数据转换为3d点云数据（DepthImage转换为PointCloud）

易

07-12

2284

1 Package概览名称：depth_image_proc URL:http://wiki.ros.org/depth_image_proc 功能包括提供视察图、深度图至点云的转换以及重映射给其他的摄像头。同时，该Package也可以进行XYZRGB形式的点云数据生成 2 使用方法是Ros经典的使用方法：通过launch文件进行调用，参数通过Yaml文件进行设置。输入节点是深度图像的两个信息： camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) image_rect

ROS深度图转化为点云

Jeff_zjf的博客

04-21

5123

自己编写C++的ROS代码，订阅D435i深度图像，为后续算法提供数据接口。 Step1：创建ROS工程 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make cd ./src catkin_create_pkg subscribe_depth std_msgs roscpp # subscribe_depth是创建的包名，后面的是依赖 Step2：源码编写在subscribe_depth/src/下新建文件subscribe_depth_no

Depth maps转点云

m0_46246301的博客

04-15

683

【代码】Depth maps转点云。

ROS深度图转激光/点云原理

倔强不倒翁的博客

11-08

1万+

ROS-----深度图转激光/点云原理

【Package】ROS中将深度图数据转换为激光点云（sensor_msgs/Image 转换为 sensor_msgs/LaserScan）

易

07-06

1512

1 Package概览名称：laserscan_kinect URL:http://wiki.ros.org/laserscan_kinect 主要完成了将深度图像转换为LaserScan的激光数据的工作。在数据图中可见效果稳定：同时，该Package也进行了地面和顶部数据的滤除，并且对传感器位置进行了补偿。 2 使用方法是Ros经典的使用方法：通过launch文件进行调用，参数通过Yaml文件进行设置。输入节点是深度图像的两个信息： image (sensor_msgs/Image) came

【matlab】matlab，深度图转换三维点云，depthmap to cloud

12-22

基于matlab平台上的深度图.png传换成三维点云数据，并存储为ply文件，简洁易懂，需要已知深度内参：fx，fy，cx，cy

【点云处理教程】02从 Python 中的深度图像估计点云

gongdiwudu的专栏

07-30

8552

这是“点云处理”教程的第二篇文章。“点云处理”教程对初学者友好，我们将在其中简单地介绍从数据准备到数据分割和分类的点云处理管道。在本教程中，我们将学习如何在不使用 Open3D 库的情况下从深度图像计算点云。我们还将展示如何优化代码以获得更好的性能。

深度图转点云原理

cszn6666的博客

07-17

6032

深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到，下面来介绍其推导的过程。 1. 原理首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示：详细原理请参考教程＂相机标定(2)---摄像机标定原理＂，这里不做赘述。形式化表示如下：其中u,vu,v为图像坐标系下的任意坐标点。u₀,v₀分别为图像的中心坐标。Xw,Yw,Zw表示世界坐标系下的三维坐标点。Zc表示相机坐标的z轴值，即目标到相机的..

深度图像转点云数据（激光雷达数据）

dayuhaitang1的博客

03-16

4555

文章目录一、简介二、代码实现一、简介 深度图像的获取有很多方式，如激光雷达、结构光以及深度相机等，网上很多教程都是在讲解通过深度相机所获取的深度图像转换为三维点云数据（相机内参、外参），但是通过激光雷达所生成的深度相机通常与相机生成的存在一些不同之处。具体情况可以参考下图：如上图所示，通过激光点云数据所生成的深度图像，每个像素的亮度值代表着物体到扫描仪的距离值，每一行的俯仰角（pitch）相同，每一列的偏航角（yaw）相同，所以这样的深度图像是通过深度值、旋转角和激光ID来表示点云中的每一个点的

深度图转点云（Xtion/Kinect/OB等）