PID学习篇1-原理了解

PID单环控制（kp、ki、kd）原理：

实际应用：

例如提升温度目的为100℃，起始温度为20℃。

KP：为提升温度（也有可能为降低，目前例子为提升）增量，如果kp=0.5（可以自己修改）

kp为比例控制，为基于误差的比例系数。当前误差80℃，那么每次提升误差的0.5（50%）量，第一次提升80*0.5=40℃，剩余误差40℃；第二次提升40*0.5=20℃，剩余误差20℃；那么温度会越来越接近我们的目标温度，最终达到要求。

Ki：为根据之前误差的积分产生的，增加升温或者降温速度的项。

如果室外温度比较冷，每次提升温度都会降低10℃，那么在只有KP的情况下，温度到达80℃时，温度将不再提升（剩余20℃的误差，每次提升0.5=10℃，都会在降低10℃）。此时加入ki，对于之前误差的积分（第一次增温后误差40℃，第二次增温后误差20℃），离散的积分相当于求和，所以此时误差的积分约为60℃，ki*60（误差越大ki的功效越大）作用此时与KP同向，所以温度到了80℃会继续提升，最后完成加热的功能。

KD：为根据之前误差的微分产生，减少升温或者降温速度的项（阻力作用）。

如果因为当前设定的kp和ki参数偏大，倒是提升温度的速度过快，可能会超过目标温度，那么就可以使用Kd参数，微分项在离散的情况下，即相当于当前误差和前一次误差的差值，所以作用力一定是相反的负值。kd乘以负值，作用与kp相反的方向的力。

使用kd可以减少测试的震荡，使波形更稳。

公式：

将三项乘进去化简。

将前面的系数进行统一方便测试：

根据公式在实际的编程中，对于误差和目标值为基础，对三个系数进行调控。