【ROS】将c++程序放入ros中

最新推荐文章于 2023-04-03 16:47:25 发布
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分类专栏： PCL ROS 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43147335/article/details/120815686
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这篇博客详细介绍了如何将C++程序融入ROS环境，包括创建catkin工作区间、编译工作空间、配置环境变量、创建工作包、添加编译信息、编写源代码、更新CMakeLists.txt和package.xml，最后进行编译。
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专栏目录
ros kinetic catkin工具源码
01-23
3. **构建过程**：在工作空间中，`catkin_make`或`catkin build`命令会读取`src`目录下的每个包的CMakeLists.txt文件，构建所有依赖项，并将结果放入`devel`目录。 4. **环境设置**：`source devel/setup.bash`命令...
安装ROS的修改文件包
03-19
3. **放置修改的文件包**：将从Git仓库拉取的ROS文件包放入`src`目录下。 4. **配置工作空间**：接下来，使用`catkin_make`或`catkin build`（取决于你的ROS版本）来构建工作空间中的所有包。这会编译源代码并生成...
cpp移植到ros系统
weixin_40983190的博客
12-14 4854
ros移植cpp代码
ROS运行机C++程序，移动
马上毕业的小菜菜
02-11 563
C++代码移动到ROS系统中
ROS: 创建并运行一个c++的demo
u011304078的博客
11-09 6145
1. 创建catkin工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src 2. 编译catkin工作空间 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 3.配置环境变量 $ source devel/setup.bash 把上述指令添加至.bashrc文件中，如下： 通过命令：vim ~/....
ROS学习入门_实现程序运行C++
yuxia9765的博客
01-22 1481
ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主 实现流程大致如下： 先创建一个工作空间； 再创建一个功能包； 编辑源文件； 编辑配置文件； 编译并执行 创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make 如果 catkin_make 出现未安装的问题 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 就可以解决此类问题 创建一个功能包 cd src catkin_create_pkg slam roscpp rospy s
ros2 c++实现JY-95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力计 四元数
最新发布
07-06
将此包放入ROS2工作空间的src目录后，通过执行`colcon build`命令来编译源代码，生成可执行文件。然后使用`source install/setup.bash`激活工作空间，并通过ROS2的节点运行程序，开始读取和处理IMU数据。 7. **ROS2...
ROS noetic版本manipulation_msgs修复文件
01-21
首先，将修复文件放入`/catkin_ws/src`文件夹，这是ROS工作空间（workspace）的源代码目录，存放所有要编译的ROS包。接着，返回到`catkin_ws`根目录，这里通常会有一个名为`src`的子目录，存储所有ROS项目。然后，...
ROS下服务的功能开发，可直接编译执行
06-19
3. **编译服务**：将服务相关文件放入ROS工作空间的`src`目录下，然后运行`catkin_make`或`catkin build`命令进行编译。确保你的`CMakeLists.txt`文件包含了服务的编译指令。 4. **运行服务**：启动服务服务器，...
ROS中结合C++语言实现HelloWorld
公众号：风景邮递Yuan的博客
07-31 742
在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha。二、再创建一个功能包。.
C++ VS Code ROS 环境搭建详细教程
u012254599的博客
05-11 1852
文章目录环境配置打开vsc添加源代码文件自动保存文件编译helloworld.cpp运行构建构建多个C ++文件launch.json (debugger settings)tasks.json (build instructions)c_cpp_properties.json (compiler path and IntelliSense settings) 环境配置 安装ROS 安装vsc并且安装插件：chinese、c++、ROS、Txt Syntax、Msg Language Support、 打.
ubuntu下如何将工程转移到ros环境下并通过话题传topic
dongliu2236的博客
08-01 922
ubuntu下如何将工程转移到ros环境下并通过话题传topic
ROS——HelloWorld实现（C++和Python两种方案）
Linyun2tt的博客
04-03 1586
分别使用C++和Python两种方案实现helloworld
apollo学习基础之二[ROS使用C++ 的Timers类定时器]
ycy_dy的博客
07-13 2356
ROS使用C++ 的Timers类定时器        roscpp定时器，它允许您安排一个回调发生周期性。就是以一定的频率执行你程序或者任务，类似我们之前学习发布、订阅的ros::rate,但是比ros::rate更加的灵活。但是定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。使用定时器和我们ros学习订阅是类似的，如下：ros::Timer timer...
【让C++与ROS共舞】第三篇·与C++的相知
qq_52785580的博客
05-18 345
目录1.内存分区模型1.1 未执行程序之前1.1.1 全局变量1.1.2 静态变量1.1.3 常量1.2 程序执行后2.引用2.1 概述2.2 引用做函数参数2.3 引用做函数返回值2.4 常量引用3.函数提高3.1 函数默认参数3.2 函数占位参数3.3 函数重载 1.内存分区模型 在一个程序中，系统会自动将我们的程序进行分区管理，分为四个区：代码区、全局区、栈区、堆区，这四个区域各有分工，共同撑起我们程序的一片天，下面让我们一起研究一下它们。 意义：赋予不同数据生命周期，给我们更大的灵活编程 1.
ubuntu下如何将工程转移到ros环境下
m_zhangJingDong的博客
03-19 1486
       最近遇到一个问题，需要将一个c++工程转移到ros环境下。本人经常遇到的一种情况是通过export命令将本地加入ros环境，但这种方法每次打开终端都要重新使用export命令，比较麻烦。楼主这里采用将整个c++工程转移到ros工作空间的方法。具体步骤如下所示：       1、首先创建1个ros程序包，这个程序包相当于普通的c++工程的工程名：       cd ~/catkin...
ROS2与C++入门教程-多线程演示
ncnynl的专栏
07-11 2126
ROS2与C++入门教程-多线程演示
ROS学习记录（三）C++与Python文件的配置
weixin_54729896的博客
01-02 407
通过helloworld示例，展示了ROS通信的基本过程，并分别配置C++与Python文件，还进行了launch文件的演示
ROS通信——C++实现
qq_58011370的博客
08-26 2131
一、普通话题通信 二、自定义话题通信
写一个基于can通讯的ros中的c++程序实例
05-26
下面是一个基于CAN通讯的ROS中的C++程序示例，该程序通过CAN总线发送和接收数据。在这个示例中，我们使用了CANopen协议来进行通讯。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <can_msgs/Frame.h> #define CAN_ID 0x601 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "can_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher can_pub = nh.advertise<can_msgs::Frame>("can_tx", 1000); ros::Subscriber can_sub = nh.subscribe("can_rx", 1000, canCallback); while (ros::ok()) { can_msgs::Frame msg; msg.id = CAN_ID; msg.dlc = 8; msg.data[0] = 0x01; msg.data[1] = 0x02; msg.data[2] = 0x03; msg.data[3] = 0x04; msg.data[4] = 0x05; msg.data[5] = 0x06; msg.data[6] = 0x07; msg.data[7] = 0x08; can_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); ros::Rate(10).sleep(); } return 0; } void canCallback(const can_msgs::Frame::ConstPtr& msg) { if (msg->id == CAN_ID) { ROS_INFO("Received CAN message: %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x", msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2], msg->data[3], msg->data[4], msg->data[5], msg->data[6], msg->data[7]); } } ``` 在这个示例中，我们首先定义了CAN ID为0x601的消息格式，然后在while循环中不断地发送这个消息。发送消息的方法是通过ROS的Publisher发布can_msgs::Frame类型的消息。同时，我们还定义了一个回调函数canCallback，来接收CAN总线上传的数据。这个回调函数会在有新的CAN消息到达时被调用，并且会根据CAN ID来判断是否是我们需要处理的消息。 注意，这个程序中的can_tx和can_rx是ROS中的topic名称，可以根据实际情况进行修改。同时，我们还需要在ROS中配置CAN总线的驱动程序，以便正确地读写CAN数据。
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