ROS学习记录（三）C++与Python文件的配置

本篇文章依托于赵虚左老师的ROS课程，实现HelloWorld打印，并安装VScode环境
课程链接
讲义链接

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前言

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现。

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本文以hello world为例进行说明

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一、基本操作过程

1. 先创建一个工作空间；

mkdir -p ~/catkin_ws/src   
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建完成后，编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

然后设置环境变量，可以参看我的上一篇文章
ROS学习记录（二）玩转海龟——海龟保姆级教程

2. 再创建一个功能包；

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
创建完成后，还需要编译一下工作空间

cd ..
catkin_make

3. 编辑源文件；

4. 编辑配置文件；

5. 编译并执行。

后三步对于C++与Python各有不同，将分别展示

二、使用步骤

（1）C++文件与配置

1.编辑源文件

在功能包的src文件夹新建.cpp文件
代码如下（示例）：

//1.包含 ros 的头文件
//2.编写 main 函数
//3.初始化ros节点
//4.输出日志

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.编辑配置文件Cmakelists.txt

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.编译并执行

输入以下命令进行编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

打开新的终端，启动roscore

roscore

打开新的终端，在工作空间目录下运行程序

rosrun 包名 节点名

效果如下

2.Python文件配置

1.编辑源文件

在功能包的src文件夹中新建.py文件
代码如下（示例）：

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

2.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.编译并执行

输入以下命令进行编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

打开新的终端，启动roscore

roscore

打开新的终端，在工作空间目录下运行程序

rosrun 功能包名 文件名.py

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遇到了下图这样的错误

这是因为Python在默认状态下不支持源文件中的编码所致，Python2是ASII编码，而编写的文件中使用了中文。解决方法如下：在文件的头部添加# coding=utf-8，然后中文问题解决。
然后又遇到了新的错误

这是因为在刚刚添加# coding=utf-8后#! /usr/bin/env python没有放在第一行，换一下顺序即可。

三、终端推荐

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。效果如下:

用以下命令安装

sudo apt install terminator

相关快捷操作见 ROS学习记录（一）常用命令与快捷键

四、launch文件演示

1.需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动
roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

2.实现

1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

具体含义为

node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

输入以下命令运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名