问题01:无法控制部分关节的角度 原因:关节配置没有修改 control loop enabled也需要点上 问题2 力矩控制的设置 这里面除了maximum torque可以不修改 其他都要修改 参考:(29条消息) vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例_huangdianye-CSDN博客https://blog.csdn.net/huangdianye/article/details/80628932