智驾先锋：自动驾驶雷达感知系统的全面解析与应用

自动驾驶功能等级及其传感器配置详细解释

1. L1 和基础 L2 功能

• L1（Level 1）：

  • 定义：驾驶辅助系统中的一个功能级别。车辆的自动化仅限于一个功能，例如自适应巡航控制（ACC）或车道保持辅助（LKA），但不同时具备这两个功能。
  • 传感器配置：
    • 1V1R：一个前视摄像头和一个前向毫米波雷达。
      • 前视摄像头：用于捕捉前方道路的图像信息，以辅助车道保持、交通标志识别等功能。
      • 前向毫米波雷达：用于测量前方物体的距离和相对速度，支持自适应巡航控制等功能。
    • 其他配置：例如1V3R（一个前视摄像头和三个前向毫米波雷达），或1V5R（一个前视摄像头和五个前向毫米波雷达），可以提供更强的感知能力和冗余设计，提升系统的可靠性。

• 基础 L2（Level 2）：

  • 定义：驾驶辅助系统中的一个功能级别，车辆可以同时控制转向和加速/减速，但仍需驾驶员时刻监督。
  • 传感器配置：
    • 1V3R 或 1V5R：一个前视摄像头和三个或五个前向毫米波雷达（相同于L1的高级配置）。

2. 实现大部分 L2 功能即 L2+

• L2+（Level 2+）：
  • 定义：提升的L2功能，提供更高的自动化水平，支持更多的自动驾驶功能，例如自动泊车。
  • 传感器配置：
    • 5V5R12U：
      • 5V：五个前视或侧视摄像头（包括广角环视摄像头）。
      • 5R：五个前向毫米波雷达（包括前向、侧向雷达）。
      • 12U：十二个超声波雷达（用于近距离感知，如泊车）。
      • 配置说明：车辆在前保险杠、后保险杠、左右后视镜下方布置四个广角环视摄像头，提供360度近距离感知能力。车辆前保和后尾门上方装有摄像头，用于自动泊车和盲区监控。

3. 实现 L2+ 高速 NOA

• 高速 NOA（Navigate on Autopilot）：
  • 定义：在高速公路上自动驾驶的功能，支持自动变道、进入和退出高速公路等功能。
  • 传感器配置：
    • 11V5R12U 或 10V5R12U：
      • 11V：十一或十个前视摄像头，包括长焦、主视摄像头。
      • 5R：五个前向毫米波雷达。
      • 12U：十二个超声波雷达。
      • 配置说明：在5V5R12U的基础上，增加了额外的前视摄像头、后视摄像头和周视摄像头，增强了车辆在高速公路上的感知能力。

4. 实现 L2+ 高速 NOA + 城区 NOA

• 城区 NOA（Navigate on Autopilot in City）：
  • 定义：在城市道路中进行自动驾驶的功能，涉及更复杂的交通情况，如红绿灯、交叉口等。
  • 传感器配置：
    • 纯视觉方案：
      • 配置：以摄像头为主，特斯拉等公司采用此方案，成本较低但受环境光影响较大。
    • 多传感器方案：
      • 配置：结合视觉和雷达（包括激光雷达），小鹏、蔚来、华为等公司采用此方案，能够更准确地感知环境，但成本较高。
      • 激光雷达：提供深度空间信息，对物体的位置、距离和大小感知更准确，不受环境光影响。

5. 实现 L3

• L3（Level 3）：
  • 定义：高度自动化的驾驶系统，车辆可以在特定条件下完全控制驾驶，但在需要时仍需驾驶员介入。
  • 瓶颈：L3系统的实现不在于传感器的数量，而在于系统的算法、计算能力和法规。
  • 传感器配置：
    • 6V5R12U：奔驰 DRIVE Pilot的配置，包括六个摄像头、五个雷达、十二个超声波雷达。

6. 实现 L4/L5

• L4（Level 4）：
  • 定义：完全自动化的驾驶系统，车辆在所有条件下都能自主驾驶，无需驾驶员介入，但在特定情况下可能需要驾驶员接管。
• L5（Level 5）：
  • 定义：完全自动化的驾驶系统，车辆在任何条件下都能自主驾驶，无需任何驾驶员介入。
• 当前状况：尚未有量产车型实现L4/L5，仍在开发阶段。

总结

以上各级别的自动驾驶功能依赖于不同的传感器配置来实现不同的功能要求。每个级别都通过增加和优化传感器配置，以提升自动驾驶系统的感知能力和功能范围。理解这些配置及其作用有助于更好地把握自动驾驶技术的发展趋势和应用场景。