智能驾驶传感器介绍

智能驾驶技术依赖于多种传感器来实现车辆的安全和有效操作。传感器主要包括感知类传感器、定位类传感器，能够收集周围的信息，包括其他车辆的位置和速度、行人、道路标志、交通灯状态和道路边界等，这些信息经过处理后，为系统提供了准确的环境模型和动态变化的数据，使得车辆能够“看到”并“理解”其所处的环境。在自动驾驶系统中，传感器大致可以分为两类：感知类和定位类。

⚫ 感知类传感器的主要任务是收集车辆周围环境的信息，它们相当于车辆的“眼睛”和“耳朵”，帮助车辆“看到”和“听到”周围的世界，包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达（LiDAR）等。

⚫ 定位类传感器是一类用于测量和确定物体位置、方向或运动状态的传感器。这些传感器通常能够提供有关物体在三维空间中的坐标、方位、速度和加速度等信息，包括 GPS、IMU 等。

感知类传感器

传感器是自动驾驶感知层的核心硬件，主要利用车载摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等对车辆周边的环境进行实时感知。各自有独特的工作原理和作用，通过它们的数据融合，可以显著提高环境感知的准确性和可靠性。

主流车型上的感知类传感器类型

摄像头

摄像头在环境感知中的作用是提供视觉信息，如识别交通标志、信号灯、行道线等。通过图像处理和计算机视觉技术，可以实现对环境中物体的分类和识别。摄像头通过捕捉光线形成图像，这些图像能够提供丰富的颜色和纹理信息，帮助系统理解环境特征。根据摄像头安装位置及其视野不同，一般分为前视、后视、环视、侧视以及内视摄像头。

摄像头探测范围

ADAS 主要摄像头应用

前视摄像头一般在风挡玻璃、内后视镜处，用于前向驾驶辅助的摄像头，主要是为了识别前方的道路车辆行人。图像传感器与 DSP 扩展的双核 MCU 配合，提供传入视频帧，进行图像处理，对道路前方情况进行监测，可以实现 FAM、LDW、ACC 等辅助驾驶功能。前视摄像头常见是单/双目摄像头，双目测距性能更好，但算法更复杂、价格更高。前视摄像头处的摄像头数量并不固定，比如特斯拉，配置了三个摄像头：

⚫ 前视窄视野摄像头，最大监测距离 250 米；

⚫ 前视主视野摄像头，最大监测距离 150 米；

⚫ 前视宽视野摄像头，最大监测距离 60 米。

前视摄像头是 ADAS 的核心摄像头，涵盖测距、物体识别、道路标线等，因此算法复杂，门槛较高。

特斯拉 Model 3 挡风玻璃后的三个前视摄像头

环视摄像头一般指安装在车辆前后车标或附近以及左右后视镜，主要用于识别停车通道标识、道路情况和周围车辆状况。环视摄像头使用多个摄像头的图像进行拼接，可以为车辆提供 360 度成像。现阶段，前视与环视是最广泛的摄像头应用。

大陆集团的 2019 年推出的一款前视+360 度可视的多摄像头集成系统

侧视摄像头一般安装于左右后视镜处或下方车身处，主要用于 BSD（Blind SpotDetection，盲区监视系统）。根据安装位置可以实现前视或后视作用。目前大部分主机厂会选择安装在汽车两侧的后视镜下方的位置。未来可能会将传统的光学后视镜用摄像头取代，变成应用 CMS 摄像头的电子后视镜。

内置摄像头无固定位置，方向盘中、内后视镜上方、A 柱或集成于仪表显示屏处均有。车内摄像头 DMS（Driver Monitoring System，驾驶员监控系统）是一种安装在汽车内部的摄像头系统，旨在监控驾驶员的状态和行为，以提高驾驶安全性和舒适性。DMS 通常采用计算机视觉技术来识别和分析驾驶员的面部特征和行为，以检测驾驶员的疲劳、分心、打哈欠、闭眼、低头看手机等异常行为，并提供及时的警告或干预措施。

内置摄像头

摄像头目前是自动驾驶中最主流的传感设备，在自动驾驶的应用中具有采集信息丰富、分辨率高、成本低的优势，然而也存在受光照和天气影响、对算法要求高等问题。摄像头可以提供丰富的视觉信息，包括颜色、形状、纹理等，能够对周围环境进行更为直观和全面的感知，且具有很高的分辨率，能够捕捉到细微的细节和特征，有助于对道路标志、行人、车辆等目标进行精确识别。相比于一些其他传感器如激光雷达、毫米波雷达࿰