《QT+PCL 第三章》点云滤波-统计滤波

已于 2022-03-24 19:53:39 修改
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分类专栏： PCL QT开发 文章标签： pcl 点云 super4pcs
于 2022-03-24 19:01:16 首次发布
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QT增加统计滤波

接上一章节中，点云降采样滤波，本节进行点云的去除噪声的滤波，统计滤波。统计滤波是最常用的去除噪点的滤波，其原理可以上网搜一下，其展示效果如下。

一、效果展示

在这里插入图片描述

二、核心代码

核心代码如下，记得添加相关头文件。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_sor(pcl::PointCloud
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《QT+PCL第三章》点云滤波-均匀采样
阁楼
03-22 1320
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PCL点云统计滤波的C++实现
03-20
点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。其基本思想是对点云中每一个点的邻域内的数据进行统计分析，然后根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现点云数据的滤波。 点云统计滤波的主要步骤如下： 确定滤波窗口大小：首先需要确定统计分析所需的滤波窗口大小，一般情况下，滤波窗口大小应该根据点云密度和噪声情况进行调整，通常选择较小的值。 计算邻域内点的统计属性：对于每一个点，需要计算其邻域内点的统计属性，如平均值、标准差等。统计属性的计算可以使用各种统计分析方法，如高斯分布、中位数等。 判断离群点：根据一定的规则，判断每个点是否为离群点。通常情况下，可以使用标准差或中位数等统计属性进行判断。 生成滤波后的点云：将非离群点保存下来，生成滤波后的点云数据。 点云统计滤波方法简单、有效，适用于许多点云数据处理场景，如点云配准、点云分割等。但是，该方法也存在一些局限性，如无法处理非高斯分布的噪声和离群点等情况。
点云滤波方法
vhzfhf的博客
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myenjoy_1的博客
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在前文中，我们学习相关PCL一致性采样方法，用于检测相关的点云的曲面或者平面。点云还有比较重要的一部分，那就是滤波，如何提出无用的点，降噪是本节学习的内容。前文代码本文总结了PCL相关的两种简单的过滤方式，主要用的比较多的是体素化网格过滤这个过滤可以将大量的数据进行减少，并且对后续的数据分析以及建模提供的便利。
点云滤波算法
qq_37894979的博客
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点云滤波介绍及统计滤波实现
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