《焊接点云处理》-V型焊缝处理

已于 2023-12-14 23:06:39 修改
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分类专栏： 焊接点云处理 点云算法处理 PCL点云学习 文章标签： PCL 三维焊接 C++
于 2023-07-27 23:40:24 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43236944/article/details/131970372
版权
本文介绍了使用PCL库和C++进行三维焊接点云处理的方法，包括V型焊缝的处理步骤。首先，通过预处理去除边界噪声，然后拟合平面并剔除非平面部分。接着，对焊缝进行直线拟合，确定直线的两个端点。通过点云投影计算精确的端点位置，并进行等距插点，生成适合机器人均匀焊接的点集。最终效果展示直线点云，显著提高了焊接路径的准确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

焊接点云处理-V型焊缝处理

前言

处理效果
在这里插入图片描述

一、代码

主函数


#include "CGALRECONSTRUCT.h"
#include"PCLFUNCTION.h"


int main(
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点云焊缝自动提取，详情见我上一篇文章哦
uranus1992的博客
10-24 1817
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
《焊接点云处理》-角焊焊缝处理
阁楼
07-28 1864
角焊缝处理
PCL点云焊点提取
uranus1992的博客
06-30 2854
滚回来更新一篇文章，和各位交流一下 待处理点云： 数量级：百万 类型:零部件 描述:弯曲表面上有一些凸起在上面，需要提取凸起和平面接触的一圈点云，作为焊架的加工点 ![点云](https://img-blog.csdnimg.cn/20200630180442613.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3VyYW51czE5OTI=,siz
YOLOv3焊缝质量检测+权重+标注好的数据集
03-24
1、YOLOv3焊缝质量好坏检测，用于检测焊缝的好坏，检测模型已经训练好，包含以及PR曲线，loss曲线等等 2、并附有数据集，使用lableimg软件标注软件标注好的钢材缺陷检测数据，图片格式为jpg，标签有两种，分别为xml格式和txt格式，分别保存在两个文件夹中， 3、数据集和检测结果参考：https://blog.csdn.net/zhiqingAI/article/details/124230743
目标检测数据集：管道焊接缝缺陷检测检测数据集（VOC标注格式的xml文件，已经做了训练集和测试集划分）
04-04
项目包含：管道焊接缝缺陷检测检测数据集（VOC标注格式的xml文件，已经做了训练集和测试集划分），数据保存按照文件夹保存，经测试，可直接用作目标检测数据集，无需额外处理。 图像分辨率为800*800的RGB图片，数据集为管道焊接缝缺陷检测检测数据集 【数据集介绍】管道焊接缝隙缺陷图像数据，2类别：good、bad 【数据总大小】106MB 【数据集详情】data目录下分为两个目录，train为训练数据、test为测试数据，每个目录下各有两个子文件夹。images存放数据图片，labels目录存放标注文件。训练集共908张图片和908个xml解释文件。训练集共226张图片和226个xml解释文件 【json文件】2类别的json字典文件 为了方便查看数据，提供了可视化py文件，随机传入一张图片即可绘制边界框，并且保存在当前目录。脚本无需更改，可以直接运行！
点云数据集 资源汇总3
杨家乐的博客
12-08 985
本文内容来自点云的数据集-coldplayplay 3D Point Clouds Autodesk Research - Digital 210 King Sample scan and image data of the Autodesk Research office. Autonomous Systems Lab (ETH) Laser and Kinect data from structured and unstructured environments. This group h..
焊接数据库.zip
10-18
焊接数据库是一种用于存储和管理焊接工艺相关数据的系统，它能够帮助工程师、技术人员以及研究人员高效地组织、查询和分析各种焊接方法、参数、材料信息等。在这个“焊接数据库.zip”压缩包中，我们找到了名为...
《点云算法处理目录》
阁楼
12-14 600
滤波加速-半径滤波配准加速-ICP。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的机器人装焊 过程在线测量
getusushu的博客
11-19 356
在实现对飞机蒙皮装配时存在的对缝间隙和阶差自动化测量的同时，可以实时跟踪定位间隙和阶差的测量位置，测量示意图如图 1-2 所示。视对焊后焊缝成形质量检测的需要，这有利于及时发现焊缝内部缺陷，优化焊接工艺。系统和实验平台，包括该系统硬件平台和软件平台的设计，并确定该系统的整体方案。构件的生产制造，使用装配机器人将筋板自动装配到壁板的某一位置，用焊接机器人。很有必要，测量结果用于修正筋板装配误差，以提高薄壁构件的焊接质量。成对筋板定位参数和焊缝成形尺寸的自动化测量，为装配机器人自动化装配和焊缝成。
动态规划思想的实际应用
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04-27 2012
改编自 改编自洛谷题库 P1048采药 https://www.luogu.com.cn/problem/P1048 问题描述 小猪是一名天赋异禀的运动员，从小被父母送进体校进行双人运动培训（例如羽毛球、乒乓球等），小猪在漫长的9年训练过程中逐渐丧失了对双人运动的乐趣，渐渐地，小猪发现自己喜欢的其实是多人运动（例如篮球、足球、王者荣耀等）。但由于害怕教练的责罚，小猪只能偷偷在凌晨的短暂时间内，安...
Baumer工业相机堡盟相机如何使用NEOAPI SDK实现相机的连接（C++）
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C++ 强连通分量 -- 割点（割顶）
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简介割点： 割点集合： 在一个无向图中，如果有一个顶点集合，删除这个顶点集合以及这个集合中所有顶点相关联的边以后，图的连通分量增多，就称这个点集为割点集合。 在无向联通图 G = ( V ,E ) 中：若对于 x ∈ V ， 从图中删去节点x以及所有与 x 关联的边之后，G 分裂成两个或两个以上不相连的子图， 则称 x 为 G 的割点。 简而言之， 割点是无向联通图中的一个特殊的点， 删去中这个点后， 此图不再联通， 而所以满足这个条件的点所构...
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项目思维导图该项目一共三个demo：机械臂末端走直线2.变位机转台转动3.机械臂末端多点样条运动笔记：基于等级的蚁群系统在3D网格地图中搜索路径的方法:基于等级的蚁群系统(Hierarchical Ant Colony System,HACS)是一种改进的蚁群优化算法。它在传统的蚁群算法基础上,通过构建等级结构来优化搜索过程。在3D网格地图中,我们可以将地图分为多个等级层次。最高层次是整张地图的...
【C++ OpenCV】对焊接材料飞溅点进行识别，输出识别结果图像
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需要源码请寻找up主（嗯水一篇博客）
图片标注尺寸_机械制图中焊接件及焊缝如何标注？
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1、焊缝标注方法 图样上焊缝有两种表示方法，即符号法和图示法。 焊缝标注以符号标注法为主，在必要时允许辅以图示法。比如用连续或断续的粗线表示连续或断续焊缝；在需要时绘制焊缝局部剖视图或放大图表示焊缝剖面形状；用细实线绘制焊前坡口形状等等。 符号标注法：通过焊缝符号和指引线表明焊缝形式的标注方法。2、符号标注法的要素 焊缝符号标注中有许多要素，其中焊缝基本符号和指引...
HALCON之焊点检测（五）：动态定位焊点区域ROI续
m0_48262893的博客
05-05 669
在本例子里面，如果没有halcon12提供的这个批量赋值数组的新特性的话，你可以想像填充一个30行147列的数组的代码是多么笨拙，并且会让halcon的解释执行变得效率非常低下。上面是简化的写法，完整的语法如： t1=[0,1,100] 即起始1，结束100，步长为1。当然，本篇只是解决上篇算法的缺陷，焊点误选还是存在严重的问题。通过本文完善后的动态确定焊点ROI的算法，我们很好的解决了焊点靠近压块边界时候的粘连问题。这些例子可以看到，动态焊点ROI的算法，很好的处理了各种可能的情况，效果非常好。
焊缝识别技术研究
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10-23 2277
一、绪论 提高焊接效率和保证焊接质量是焊接产业行业的重要发展方向。 “示教-在线”的编程模式需要占用大量的编程时间， 效率低下，同时， 示教的精度难以保证， 可重复性差，难以适用于复杂的机器人作业。 离线编程软件有RobotMaster、 RobotStudio、 RobotWorks和 RobotArt 等。离线编程技术极大依赖于机器人工作空间环境的三维构建，缺乏对环境的自主适应能力。 利用视觉传感完成焊缝类型识别[15]、焊缝的初始点导引[16,17]、焊缝特征提取[18,19]、焊缝跟踪[20,21]
点云数据集❤️27个点云数据下载网站❤️
孙悟空
08-18 9457
本文给出了27个点云数据集下载网站，方便日后使用。
c++点云 v型焊缝处理
09-19
C 点云 V 型焊缝处理是一种利用点云技术处理 V 型焊缝的方法。点云是在三维空间中以点的形式表示的数据集，可以通过激光扫描或摄像机等设备获取。 V 型焊缝是一种常见的焊缝形式，经常用于连接金属或其他材料。 在 C 点云 V 型焊缝处理中，首先需要采集焊缝区域的点云数据。通过点云数据处理软件，可以对焊缝进行点云优化处理，包括点云滤波、点云重建等操作。这些处理可以提高点云数据的质量和准确性。 接下来，可以利用点云配准算法将不同角度或位置下采集到的点云数据进行配准，以获得完整的焊缝点云数据。配准可以消除不同扫描位置引起的误差，提高点云数据的一致性和连续性。 在获取了完整的焊缝点云数据后，可以利用点云分割算法将焊缝与背景进行分离，以便后续的处理。分割算法可以基于点云的颜色、形状或特征等进行。 最后，可以利用点云表面重建算法将焊缝点云数据转换为三维模型。重建算法可以通过点云的特征点或曲面拟合等方法，将点云数据转化为具有表面拓扑结构的三维模型。这样可以方便后续的可视化、分析和加工等操作。 总的来说，C 点云 V 型焊缝处理利用点云技术对 V 型焊缝进行采集、优化、配准、分割和重建等处理，可以得到准确的焊缝三维模型，为焊缝的分析和应用提供了基础。
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