ROS提取bag视频中的图片单帧保存

1.获取bag的Topic

采用rosbag play *.bag播放bag文件，通过rostopic list指令查询当前的话题列表，找到要保存图像的话题。
D435i相机的图像信息在/device_0/sensor_1/Color_0/image/data话题中。

2.创建launch文件

创建一个功能包，在功能包里面创建launch文件夹，在文件夹中新建一个test.launch文件，文件内容如下：

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="{bag_name}*.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="{rostopic}"/>
      </node>
 </launch>

代码中{bag_name}是bag的名字，包含绝对路径，{rostopic}是话题名称。

3.运行launch文件并提取图片

launch文件创建完成即可运行，运行过程中会逐帧运行一遍进行保存，可以看到Save image…字样，完成后会显示log文件的内容，此时就可以Ctrl+C结束运行了。

运行完后图片在~/.ros中保存，正常我们是看不到的，需要将图片提取出来，代码如下：

cd ~
mkdir image_File		//创建一个文件夹保存图片
mv ~/.ros/*.jpg ~/image_File		//将图片提取到创建的文件夹中

在这个文件夹中即可看到提取的图片。

这篇文章主要参考大佬教程：

https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/127188706