ROSBAG使用(一)：可视化bag文件

最新推荐文章于 2025-04-16 16:18:06 发布

MemoryD

最新推荐文章于 2025-04-16 16:18:06 发布

阅读量7.4k

点赞数 1

分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/MemoryD/article/details/105174327

版权

本文介绍了如何在ROS环境下使用ROSBAG进行数据回放和可视化。首先，启动ROS环境，然后通过`rosbag info`命令查看bag文件内容，接着使用`roslaunch`回放bag文件，最后通过`rviz`工具展示bag文件中的图像和点云数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装ROS可以参考：Win10安装ROS

注：以下的命令行指的都是经过 ROS 的 setup.bat 的。

首先，打开一个命令行，运行：
```
roscore
```
基本上，使用ROS的服务之前，都要先启动这个。

然后，查看要可视化的 bag 信息：

rosbag info bagname.bag

我的结果如下：

path:        2019-01-26-09-53-54_0.bag
version:     2.0
duration:    1:58s (118s)
start:       Jan 26 2019 09:53:54.80 (1548467634.80)
end:         Jan 26 2019 09:55:53.18 (1548467753.18)
size:        3.9 GB
messages:    2383
compressio

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

MemoryD

关注关注

1
点赞
踩
45

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据

weixin_46300916的博客

11-19

1546

您创建了一个节点，用于将收到的主题数据记录到信息袋中。您测试了使用该节点记录数据包，并通过回放数据包验证了数据是否被记录。这种方法可以用来记录一个数据包，其中包含比它从主题中接收到的数据更多的数据，例如处理接收到的数据后得到的结果。然后，您继续创建节点和可执行文件，以生成合成数据并将其存储到数据包中。后一种方法对于生成合成数据非常有用，例如，可以用作训练集。

ROS 2 - 可视化工具 MATLAB ROS Bag Viewer 读取 mcap db3 文件

weixin_46300916的博客

10-14

2362

通过 ROS 工具包查看器应用程序，您可以将 ROS 或 ROS 2 工具包文件中的信息可视化。您可以在该程序中创建多个查看器，同时可视化不同的 ROS 或 ROS 2 信息。您可以使用该程序打开以下查看器，它们支持表中给定的消息数据类型。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS 2 的bag处理

最新发布

btbujhj的博客

04-16

247

Fix Frame是rslidar。

ROS下播放点云地图和bag的数据并可视化(1)

m0_71087087的博客

08-28

1640

(2)Display下的Fixed Frame选成第4步得到的frame_id，例如我的是top_ouster。如果点击小三角没反应选不了可直接输入。(1)点击左下角的Add，选中PointCloud2并点击ok;(3)PointCloud2下的topic选择第3步得到的。

ROS学习笔记13——rosbag功能包的简单使用

Simulink_的博客

09-18

1094

rosbag是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集，实现了数据的复用，方便调试和测试。rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

【ROS基础】rosbag 的使用方法

贾亚超的博客

07-30

7259

robag的使用方法，仅记录高频命令，30秒学会！

【ROS|rosbag 可视化 & rviz】

weixin_45714660的博客

03-09

843

然后找到点云Transform 标红的这儿，第一个【】里面的就是要找的Fixed Frame；我这里是velodyne。填写正确的Fixed Frame，就可以出现点云图像了。注意如果bag播放完毕，可视化图像也会消失。不知道如何写Fixed Frame？先在Fixed Frame填写map。

4.Rosbag数据解析实例

c15901088098的博客

08-14

1115

Rosbag使用：bag文件可视化实现

Walliam_Wu的博客

09-25

5802

Ros Kinetic安装参考：本文运行环境是Ubuntu16.04 LTS + Ros Kinetic 本文所用bag文件来自Livox Detection GitHub开源项目rosbags文件以urban_scene.bag为例实现可视化。（1）首先，ctrl+alt+T 打开终端（Terminal）：输入： roscore 运行结果如下：（2）另起一个Terminal窗口（同样ctrl+alt+T），输入： rosbag info urban_scene.bag 查询bag文件信息。

53命令使用_ROSBAG使用(一)：可视化bag文件

05-31

4. 在rqt中，你可以使用ROS自带的一些插件来可视化bag文件中的数据，如：Plot、Image View、Message Publisher等。你可以选择其中一个插件，然后将其拖到rqt的主窗口中，开始可视化你的bag文件。以Plot插件为例，...

rosbag基本操作

weixin_52493604的博客

03-01

967

rosbag命令行录制和播放文件；rosbag编码读写文件的基本操作流程

KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件

02-26

该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt

ROSbag分析工具使用指南

gitblog_00935的博客

09-14

506

ROSbag分析工具使用指南 rosbag-analysis 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosbag-analysis ...

ROS下播放激光雷达bag数据并可视化

qq_35718950的博客

02-05

1079

ROS下播放激光雷达bag数据并可视化 启动roscore 播放bag数据打开rviz 启动roscore 使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令： $roscore; 1 播放bag数据需要另外打开一个终端，输入下列命令： //~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名 $rosbag play ~/to/your/bagifle/x...

ROS bag包提取数据

晓晨的博客

05-10

3489

日常使用中有时需要提取bag包中的某个topic数据为新的bag包，或者裁剪其中的一段时间数据。这些功能均可以通过命令实现。可以看到，其中包含ouster的激光雷达数据（/os_cloud_node_1/points）,内部IMU数据（/os_cloud_node_1/imu）以及外部IMU数据（/imu/data），总时长为202s。

ROS学习第二十四节——rosbag

qq_45685327的博客

04-22

1695

命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放。操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。在test.bag文件所在文件夹打开终端，执行以下命令就可以查看详细信息。通过以下两种方式读取，一种是文档里面写的，另一种是上课讲的。重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。创建目录保存录制的文件。

[ROS 系列学习教程] rosbag 命令行介绍

淋曦的进击手记

02-25

4061

有时我们需要更新topic的msg，但对于已经录制的bag文件，它使用的是旧的msg，此时的bag文件会与系统的新msg发生冲突，ROS为了解决这一问题，设计了。使用 SIZE MB 的内部缓冲区（默认值：256，0 = 无限）。用于修复损坏的包文件（或 ROS 版本 0.11 之前记录的包文件）。另外，每次压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。每次解压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。

【rosbag】rosbag命令--查看提取bag中的内容

qq_45306739的博客

12-29

1942

topics是其中的话题内容，/imu中只写了包含imu的数据，但是imu是9轴的，到底磁力计信息是否包含在其中呢？

ROS笔记（5）——Bag包概述与解析

热门推荐

陈子青的博客

02-15

1万+

ROS Bag可以将ROS节点发布的消息记录下来，然后在需要的时候将这些消息再次播放回ROS系统中。它可以记录指定主题的消息，将消息保存到一个ROS Bag文件中。2.在ROS程序中使用ROS API来记录消息，将消息保存到ROS Bag文件中。是ROS Bag文件中的一组消息的视图，它提供了一些方便的方法来遍历和访问这些消息。函数，但是它会将消息输出到ROS的日志系统，这有助于调试和记录机器人的运行情况。函数来输出消息，C++ 中可以使用 ROS 的日志系统来输出消息，例如使用。

在HAL库中HAL_TIM_PeriodElapsedCallback这是什么函数

04-03

### HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 函数功能与用法 #### 1. 功能描述 `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback` 是 STM32 HAL 库中的回调函数，用于处理定时器周期结束事件。当定时器的计数值达到设定的最大值并触发更新事件时，该回调函数会被调用[^1]。此函数的主要作用是在中断服务程序中被自动调用，允许用户在不修改底层驱动的情况下实现自定义逻辑。它通常用来响应特定的时间间隔到达后的动作，例如刷新数据、切换状态或其他实时任务调度[^2]。 --- #### 2. 定义形式以下是 `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback` 的典型定义： ```c void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { // 用户可以在此处编写自己的代码来处理定时器周期溢出事件 } ``` - **参数说明** - `TIM_HandleTypeDef *htim`: 这是一个指向定时器句柄结构体的指针，包含了配置和运行状态的信息。通过这个句柄，可以在回调函数内部访问当前定时器的相关属性或重新设置其行为。 --- #### 3. 使用方法为了使能这一回调机制，需完成以下几个步骤： 1. 初始化定时器：利用 `HAL_TIM_Base_Init` 或其他初始化接口完成硬件资源分配以及基础参数配置（如预分频系数、计数器周期等）。 2. 启动带中断模式的定时器：调用 `HAL_TIM_Base_Start_IT(htim)` 来开启定时器及其关联的中断请求。这一步会启用相应的中断线，并注册默认的中断服务例程(ISR)[^1]。 3. 实现回调函数：根据实际需求重写 `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback` 方法的内容。每当发生一次完整的计数循环后，即进入下一轮计数前，都会跳转到此处执行指定的操作[^3]。 4. 清除标志位/中断挂起比特 (可选): 如果需要手动管理某些特殊类型的干扰信号，则可能还需要借助宏指令如 __HAL_TIM_CLEAR_IT() 对应位置零操作。 --- #### 示例代码片段下面展示了一个简单的应用案例——每秒钟点亮 LED 一次: ```c #include "stm32f4xx_hal.h" // 假设已正确设置了 GPIO 和 TIM 句柄 htim2 uint8_t led_state = 0; void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){ if(htim->Instance == TIM2){ // 判断是否来自 TIM2 中断 if(led_state == 0){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); // 打开LED led_state = 1; } else { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 关闭LED led_state = 0; } } } int main(void){ /* MCU Initialization */ // 配置GPIO PA5作为输出端口 // 设置 TIM2 参数 TIM_HandleTypeDef timHandle; timHandle.Instance = TIM2; timHandle.Init.Prescaler = 8399; // 设定预分频值使得频率接近1KHz timHandle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; timHandle.Init.Period = 9999; // 计数至最大值约等于一秒 timHandle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if(HAL_TIM_Base_Init(&timHandle) != HAL_OK){ Error_Handler(); } // 开启 IT 模式的定时器 HAL_TIM_Base_Start_IT(&timHandle); while(1); } ``` 上述例子展示了如何结合外部设备控制形成规律性的脉冲序列。 ---