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RSS订阅原创 ROS 多机器人导航salm中的问题
1 同步问题（不同步会影响什么？）多个小车通过ntp同步后，又不同步了.可能是因为每个小车计时有误差2 跟随者一顿一顿的1）这是因为领导者发布频率过高的话，跟随者会不断的计算新的路线，没有时间执行2）小车的定位是准确的（如果小车速度慢的话雷达发布频率够了 路由器带宽够了）可能是轨迹规划的问题，导致计算慢（规划一次路径约1s）3 单个小车走不了直线左右轮中的电机转速有些微差异，其实这些可以通过pid来减小误差，设置pid参数时，可将摩擦力等误差考虑进去4领导者和跟随者之间的间距比期望的大领导
2021-05-10 11:40:19
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原创 多个小车相同功能的节点编写以及launch文件相关设置
对于n个小车的相同功能，写cpp1写n个cpp2写1个cpp，将n个小车的内容集中到一起3写1个cpp，长度与单个相同。在launch文件中启动n个这样相同的节点。传入n个不同的参数关于launch传参关于launch中的remap...
2020-08-13 11:00:01
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原创 多机器人导航与编队（二）
小车导航文件设置导航分为两部分：定位amcl和规划move_base（我自己的项目 导航对应ares1_maze2_amcl.launch里面包含ares1_amcl.launch.xml(对应定位amcl)，ares1_move_base.launch.xml对应导航move_base）定位amcl设置：“scan_topic”改为“ares1/scan”“base_frame_id”改为“ares1/base_footprint”规划move_base设置：在我的项目中move_base 中
2020-08-13 10:08:33
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原创 ros注意事项
1 git clone 别人的代码时 主要先cd catkin_ws/src(注意 一定是src下)然后cd catkin_ws再编译catkin_make才可以运行代码2修改包名时，不能但改变报名，还需该cmakelist.txt和package.xml 以及launch文件里包的名字不该前两者 不能通过 rospack find 找到该包的地址，不改launch，运行launch文件时出问题3在.bashrc中添加环境变量source ~/catkin_ws/devel/setup.bas
2020-08-10 16:01:05
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原创 关于导航建图中的tf问题及解决方法（ntp时间同步）
情况一：运行主机上的gmapping包，启动实物小车。情况一的问题及tf树如下打开rviz 选择不同的fixed frame ，相应的话题（add——by topic ）是否可用也不同，具体关系如下所示：其中1代表可用，0代表不可用情况二：运行主机上的gmapping包，启动仿真里的小车（启动时注释掉robot _state_publisher和joint _state_publisher节点）...
2020-08-10 11:07:37
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转载 ros中的坐标系
转载自https://www.jianshu.com/p/935e0e954026一般来说绕 Z轴 旋转，称之为 航向角，使用yaw表示;绕 X轴 旋转，称之为 横滚角，使用roll表示;绕 Y轴 旋转，称之为 俯仰角，使用pitch表示;举例:我们通常用来表述小车运动的二维平面指的是 X-Y平面，也就是X轴和Y轴张成的平面，在这个平面中，用来描述 小车转弯的角就是绕Z轴的旋转，也就是经常说的航向角。Z轴朝上，所以按照右手法则可以知道小车向 左转为正，右转为负。ROS中常见的坐标系在ROS
2020-08-06 13:31:36
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原创 怎样快速了解一个领域？
参考：https://www.zhihu.com/question/345516318/answer/1321383908?utm_source=hot_content_share&utm_medium=all1 首先收集资料论文 博客文章 github资源库 视频 Google搜索等等并创建有用的论文 视频 和文章的短名单2 对资料进行深入研究，可绘制表格来表明研究深度最好方式是对每个资料理解程度为10%~20%进一步的，仔细看相关程度更高的资料关于论文阅读：读三遍
2020-08-06 12:09:36
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原创 多机器人导航与编队（一）
多个机器人中让领导者导航，相比于单个机器人导航需要修改的参数如下主要是多机器人中的领导者与单个机器人发布的话题名称不一样
2020-07-30 16:35:34
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原创 ros中Odom话题与odom坐标系的理解
odom话题发表的是odom坐标系到base_link之间的转换关系，以及机器人的速度。其中base_like是机器人本体坐标系，与机器人中心重合，所以odom坐标系到base_link之间的转换关系也就是机器人在里程计坐标系中的位姿。注：有些机器人pr_2是base_footprint是base_link原点在地面上的投影。不过在2D导航中两者表达的意思是一样的。官网上是这么说的The nav_msgs/Odometry message stores an estimate of the posit
2020-07-28 15:54:12
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原创 rviz导航——2D Pose estimate
关于rviz中小车初始点的设置问题一般有两种方法：1打开rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点2一般在amcl.launch文件中也会定义初始点，大多设为0 0 0对于方法1ros官网上是这么介绍的When starting up, the TurtleBot does not know where it is. To provide it its approximate location on the map: Click the “2D Pose
2020-07-27 18:15:58
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原创 ros导航仿真——定位与路径规划
准备之前在github上下载的差速双轮小车不仅有其对应的gmapping还有amcl和move_base，其中amcl用于定位，move_base用于路径规划。首先启动小车roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo_maze.launch然后启动amcl和move_baseroslaunch diff_wheeled_robot_gazebo maze2_amcl.launch这个启动文件中包括amcl.launch.xm
2020-07-22 10:34:45
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原创 ros中gmapping建图
准备1之前在github上下载的双轮差速小车中有该小车的gmapping和键盘控制的文件可以直接用2如果之前安装的不是ros的full版本还需要下载gmapping功能包sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping注：官方自带的gmapping属于功能包/软件包/二进制包——ros中下载的代码分为两类：二进制和源代码，二进制不需要编译，例如apt-get；源代码需要编译才可运行。开始1启动小车roslaunch diff_wheeled_robot
2020-07-20 10:10:17
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原创 gazebo建模
ros&gazebo自主导航（配置：Ubuntu14.04+indigo+gazebo2.2）1建立一个封闭的环境模型使用gazebo 可视化建模（也可直接写一个world，这种需要熟悉gazebo中world文件的书写规范，比较麻烦）第一步：启动gazebo， 点击左上角的放大按钮 ——在左上角工具栏中选择edit——building editor或者ctrl+B直接打开编辑器第二步：建完模型后点左侧的done按钮，填写模型名及保存地址，完成第三步：点左上角file——save wor
2020-07-16 19:23:42
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原创 ubuntu&ros&gazebo&matlab&github
ubuntu ros gazebo matlab1安装ubuntu双系统（镜像 u盘启动 easyBCD等）http://cn.epubee.com/?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=1014062109516136448https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/791876562systemback（镜像制作，实现系统备份）https://blog.csdn.net/qq
2020-07-15 11:30:16
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Ubuntu14.04下indigo手控器驱动安装.txt
2020-08-04
空空如也
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