小车导航文件设置
导航分为两部分:定位amcl和规划move_base
(我自己的项目 导航对应ares1_maze2_amcl.launch里面包含ares1_amcl.launch.xml(对应定位amcl),ares1_move_base.launch.xml对应导航move_base)
定位amcl设置:“scan_topic”改为“ares1/scan”
“base_frame_id”改为“ares1/base_footprint”
规划move_base设置:
在我的项目中move_base 中包含7个rosparam文件
这里只需改2个(这是因为只有这两个文件里的包含之前小车启动中改变的东西,frame或topic)
local_costmap__params.yaml:robot_base_frame改为ares1/base_footprint
global_costmap__params.yaml: robot_base_frame改为ares1/base_footprint
小车编队文件设置
tf_broadcaster.cpp 不变 只是在launch文件中启动三个相同的这个节点,将输入参数分别为/ares1/odom,
/ares2/odom, /ares3/odom
frame1_tf_broadercaster.cpp和frame2_tf_broadercaster.cpp :将br.sendTransform中的odom改为ares1/odom
follower_listener.cpp不变 只是在launch文件中启动三个相同的这个节点,将输入参数分别为/ares2 /carrot1,
/ares3 /carrot2.