多机器人导航与编队（一）

最新推荐文章于 2024-09-14 07:39:18 发布

研磨cll

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文章标签：机器学习深度学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43294807/article/details/107684219

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本文介绍了在多机器人系统中，如何为领导者机器人进行导航配置，特别是针对话题名称的管理和命名空间的设定。主要内容包括在小车启动文件中设置和简化步骤，如在xacro文件的diff插件中添加命名空间，并解释了为何需要这样做以及如何简化相关配置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

多个机器人中让领导者导航，相比于单个机器人导航需要修改的参数如下
主要是多机器人中的领导者与单个机器人发布的话题名称不一样

小车启动文件设置与简化

1设置

在小车的xacro文件的diff插件中添加

 <commandTopic>$(arg bodyframe)/cmd_vel</commandTopic>
 <odometryTopic>$(arg bodyframe)/odom</odometryTopic> 
 <robotBaseFrame>$(arg bodyframe)/base_footprint</robotBaseFrame>

多机器人launch里其中一个小车的描述如下


<group ns="ares1">
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find mastering_ros_robot_description_pkg)/urdf/diff_wheeled_robot_model.xacro' bodyframe:=ares1 ns:= ares1" /> 
    	<node name="joint_state_publisher" pkg=