关于导航建图中的tf问题及解决方法（ntp时间同步）

情况一：
运行主机上的gmapping包，启动实物小车。情况一的问题及tf树如下

打开rviz 选择不同的fixed frame ，相应的话题（add——by topic ）是否可用也不同，具体关系如下所示：
其中1代表可用，0代表不可用

情况二：
运行主机上的gmapping包，启动仿真里的小车（启动时注释掉robot _state_publisher和joint _state_publisher节点）