gazebo建模

ros&gazebo自主导航（配置：Ubuntu14.04+indigo+gazebo2.2）
1gazebo建模
使用gazebo 可视化建模（也可直接写一个world，这种需要熟悉gazebo中world文件的书写规范，比较麻烦）
第一步：启动gazebo， 点击左上角的放大按钮 ——在左上角工具栏中选择edit——building editor
或者ctrl+B直接打开编辑器
第二步：建完模型后点左侧的done按钮，填写模型名及保存地址，完成
第三步：点左上角file——save world as ，填写世界名及保存地址，完成

打开世界（若保存的世界名为maze），命令行输入 gazebo maze

question：模型和世界的文件类型都是sdf？将第二步中保存的模型删去，一样可以打开世界？

2如何用roslaunch打开之前在gazebo用可视化的方法保存的sdf模型

1将之前保存的模型文件.sdf（注意是模型不是世界）放到默认的环境变量存放地址（home/cll/.gazebo/model），并为其写一个相应的配置文件.config（很简单，参考别的model的config，然后修改里面的模型名字就好），在model文件下新建一个

例如在model下新建一个文件夹maze将maze.sdf和maze.config放入其中

2创建maze.world
在官方给出的empty.world的基础上加上