ROS 多机器人导航salm中的问题

ros中slam理解
在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：
（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置。这个路径规划包括全局路径和局部路径
参考：https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/83720740
https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/80005629
PS:其它规划算法，如人工势场，同时也可看下其他四种的入门规划算法
https://www.guyuehome.com/11044

（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；
（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。（原理：https://zhuanlan.zhihu.com/p/126199044）

问题
1 同步问题（不同步会影响什么？）
多个小车通过ntp同步后，又不同步了.可能是因为每个小车计时有误差

2 跟随者一顿一顿的
1）这是因为领导者发布频率过高的话，跟随者会不断的计算新的路线，没有时间执行

2）小车的定位是准确的（如果小车速度慢的话雷达发布频率够了 路由器带宽够了）可能是轨迹规划的问题，导致计算慢（规划一次路径约1s）

3 单个小车走不了直线
左右轮中的电机转速有些微差异，其实这些可以通过pid来减小误差，设置pid参数时，可将摩擦力等误差考虑进去

4领导者和跟随者之间的间距比期望的大
领导者发布频率的问题？或者我认为跟随算法是开环控制，没有将他们之间的间距引入到控制回路中去

5 四个小车没问题，5个小车整个系统就崩了(全部的小车都找不到自己的位置)
ros的话题数太多，消息阻塞？

重要参考：
SLAM问题汇总https://www.it610.com/article/1287823527486992384.htm
常用的规划算法的代码及动画演示：https://github.com/zhm-real/PathPlanning

PS:
调节参数 可以尝试使用 rqt_reconfigure，比在yaml中方便
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure