ros导航仿真——定位与路径规划

准备
之前在github上下载的差速双轮小车不仅有其对应的gmapping还有amcl和move_base，其中amcl用于定位，move_base
用于路径规划。

首先启动小车
roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo_maze.launch
然后启动amcl和move_base
roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo maze2_amcl.launch
这个启动文件中包括amcl.launch.xml move_base.xml 和地图加载等
启动rviz
rosrun rviz rviz
点击左侧控制板中add——by topic——map，global plan，local plan，planner plan等等
点击2D Nav Goal按钮可以设置机器人要达到的目标点
参考：
https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351