多个小车相同功能的节点编写以及launch文件相关设置

最新推荐文章于 2022-11-04 11:57:55 发布

研磨cll

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文章标签：机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43294807/article/details/107973571

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本文探讨如何为多个具有相同功能的小车编写ROS节点，包括三种方法：独立编写cpp文件、集中编写一个cpp文件以及使用launch文件启动多个节点并传递参数。着重讲解了launch文件中参数传递的实现，如通过argv获取参数，并展示了如何利用remap功能改变话题名称。通过remap，原本发布在/ares1/cmd_vel的话题现在映射为/cmd_vel，确保数据正确传输。

摘要由CSDN通过智能技术生成

对于n个小车的相同功能，写cpp
1写n个cpp
2写1个cpp，将n个小车的内容集中到一起
3写1个cpp，长度与单个相同。在launch文件中启动n个这样相同的节点。传入n个不同的参数

关于launch传参
在launch文件中传入两个参数，空格键隔开。

 <node pkg="omni_driver" type="follower_listener_model"
         args="/ares2 /carrot1" name="listener1" output="screen"/>

在cpp文件中添加

std

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