ardupilot开发 --- 故障保护 篇

RC 故障

触发因素

• 遥控器关机

• 丢失连接、超出连接RC范围

• 遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE.

• 遥控接收机(天空端)失去电源

• 遥控接收机与飞控的连接出现故障

• 等等

参数

• 故障发生后多久触发保护动作，单位s
  RC_FS_TIMEOUT
• 保护动作、使能
  FS_OPTIONS ：可用于配置RC、电压、GCS的故障保护动作。
  FS_THR_ENABLE ：仅用于配置RC故障保护动作。
  优先使用FS_OPTIONS的配置，如果FS_OPTIONS没有配置则使用FS_THR_ENABLE的配置！
• 油门阈值
  FS_THR_VALUE
  遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE 并持续 RC_FS_TIMEOUT 秒时会触发RC故障保护！

保护动作

• Disabled
  FS_THR_ENABLE=0
  禁用
• Enabled Always RTL
  FS_THR_ENABLE=1
  如果定位可用则 RTL，如何定位不可以则 Land.
• Enabled Continue with Mission in Auto Mode
  FS_THR_ENABLE=2
  在4.0以后的版本，移除了在 FS_THR_ENABLE 中对于AUTO模式的这个配置：允许Auto模式下忽略Radio Failsafe 继续执行任务。这个配置被转移到了FS_OPTIONS参数中！
  假如你在4.0以后的版本版本配置为FS_THR_ENABLE=2，它的效果与FS_THR_ENABLE=1相同！
• Enabled Always Land
  FS_THR_ENABLE=3
  Land.
• Enabled SmartRTL or RTL
  FS_THR_ENABLE=4
  如果SmartRTL可用则SmartRTL，否则RTL，如果RTL不可用(位置不可用)，则Land.
• Enabled SmartRTL or Land
  FS_THR_ENABLE=5
  如果SmartRTL可用则SmartRTL，否则Land.
• Enabled Auto DO_LAND_START or RTL
  ？？
• Enabled always Brake or Land
  刹车，如何刹车不可用则Land.
• Any invaild value
  如 FS_THR_ENABLE=99.
  视为 Enabled Always LAND

如何设置

FS_THR_ENABLE的配置对所有飞行模式有效！
对某些模式下忽略故障保护的请在FS_OPTIONS 中配置！



或：

参考文献

【1】https://ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html
【2】https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fs-options
【3】https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fs-thr-enable

电池故障

低电压触发的故障保护。

触发因素

• 电压低于 BATT_LOW_VOLT（旧版本中是FS_BATT_VOLTAGE）持续10s。
• 电池剩余容量低于BATT_LOW_MAH （旧版本中是FS_BATT_MAH ）持续10s。
  设置为0则禁用。

保护动作

• 忽略电池故障，do nothing
  飞机正处于RTL、Land时；
• 上锁电机
  飞机正处于Stabilize、Acro并且油门在最低位，或者飞机已经完成降落时；
• 由 BATT_FS_LOW_ACT 决定保护动作
  • None
    BATT_FS_LOW_ACT=0
    忽略故障
  • Land
    BATT_FS_LOW_ACT=1
    降落
  • RTL
    BATT_FS_LOW_ACT=2
    返航，返航不可用则降落
  • SmartRTL or RTL
    BATT_FS_LOW_ACT=3
    原路返航，原路返航不可用则直接返航，直接返航不可用则降落
  • SmartRTL or Land
    BATT_FS_LOW_ACT=4
    原路返航，原路返航不可用则降落
  • Terminate
    BATT_FS_LOW_ACT=5
    上锁电机
    the vehicle will disarm the motors. This is a dangerous option that should not be used in most cases

参数

BATT_FS_LOW_ACT
BATT_LOW_VOLT（旧版本中是FS_BATT_VOLTAGE）
BATT_LOW_MAH （旧版本中是FS_BATT_MAH ）
FS_OPTIONS
待续…

GCS 故障

待续…

EKF 故障

待续…

关于 SmartRTL、RTL 的返航高度、返航路径

• RTL，直接返航
  • 直接返航，走直线。
  • 返航高度。返航之前，若飞机当前高度低于：max( RTL_CLIMB_MIN, RTL_ALT ) ，飞机会先爬升到这个高度然后返航；若飞机当前高度高于这个高度，飞机会直接在当前高度返航。RTL_ALT默认值为 15m，RTL_CLIMB_MIN默认值为0。
  • 高度类型：RTL_ALT_TYPE
    • 0 Relative to Home
    • 1 Terrain
  • 返航速度
    RTL_SPEED，RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED.
  • 降落速度（>10m）
    WPNAV_SPEED_DN
  • 最后阶段的降落速度（0~10m）
    LAND_SPEED
• SmartRTL，原路返航
  • 按照之前的飞行轨迹返航，而不是直接返航。
  • 返航速度
    RTL_SPEED，RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED.
  • 降落速度（>10m）
    WPNAV_SPEED_DN
  • 最后阶段的降落速度（0~10m）
    LAND_SPEED