RC 故障
触发因素
-
遥控器关机
-
丢失连接、超出连接RC范围
-
遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE.
-
遥控接收机(天空端)失去电源
-
遥控接收机与飞控的连接出现故障
-
等等
参数
- 故障发生后多久触发保护动作,单位s
RC_FS_TIMEOUT - 保护动作、使能
FS_OPTIONS :可用于配置RC、电压、GCS的故障保护动作。
FS_THR_ENABLE :仅用于配置RC故障保护动作。
优先使用FS_OPTIONS的配置,如果FS_OPTIONS没有配置则使用FS_THR_ENABLE的配置! - 油门阈值
FS_THR_VALUE
遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE 并持续 RC_FS_TIMEOUT 秒时会触发RC故障保护!
保护动作
- Disabled
FS_THR_ENABLE=0
禁用 - Enabled Always RTL
FS_THR_ENABLE=1
如果定位可用则 RTL,如何定位不可以则 Land. - Enabled Continue with Mission in Auto Mode
FS_THR_ENABLE=2
在4.0以后的版本,移除了在 FS_THR_ENABLE 中对于AUTO模式的这个配置:允许Auto模式下忽略Radio Failsafe 继续执行任务。这个配置被转移到了FS_OPTIONS参数中!
假如你在4.0以后的版本版本配置为FS_THR_ENABLE=2,它的效果与FS_THR_ENABLE=1相同! - Enabled Always Land
FS_THR_ENABLE=3
Land. - Enabled SmartRTL or RTL
FS_THR_ENABLE=4
如果SmartRTL可用则SmartRTL,否则RTL,如果RTL不可用(位置不可用),则Land. - Enabled SmartRTL or Land
FS_THR_ENABLE=5
如果SmartRTL可用则SmartRTL,否则Land. - Enabled Auto DO_LAND_START or RTL
?? - Enabled always Brake or Land
刹车,如何刹车不可用则Land. - Any invaild value
如 FS_THR_ENABLE=99.
视为 Enabled Always LAND
如何设置
FS_THR_ENABLE的配置对所有飞行模式有效!
对某些模式下忽略故障保护的请在FS_OPTIONS 中配置!
或:
参考文献
【1】https://ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html
【2】https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fs-options
【3】https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#fs-thr-enable
电池故障
低电压触发的故障保护。
触发因素
- 电压低于 BATT_LOW_VOLT(旧版本中是FS_BATT_VOLTAGE)持续10s。
- 电池剩余容量低于BATT_LOW_MAH (旧版本中是FS_BATT_MAH )持续10s。
设置为0则禁用。
保护动作
- 忽略电池故障,do nothing
飞机正处于RTL、Land时; - 上锁电机
飞机正处于Stabilize、Acro并且油门在最低位,或者飞机已经完成降落时; - 由 BATT_FS_LOW_ACT 决定保护动作
- None
BATT_FS_LOW_ACT=0
忽略故障 - Land
BATT_FS_LOW_ACT=1
降落 - RTL
BATT_FS_LOW_ACT=2
返航,返航不可用则降落 - SmartRTL or RTL
BATT_FS_LOW_ACT=3
原路返航,原路返航不可用则直接返航,直接返航不可用则降落 - SmartRTL or Land
BATT_FS_LOW_ACT=4
原路返航,原路返航不可用则降落 - Terminate
BATT_FS_LOW_ACT=5
上锁电机
the vehicle will disarm the motors. This is a dangerous option that should not be used in most cases
- None
参数
BATT_FS_LOW_ACT
BATT_LOW_VOLT(旧版本中是FS_BATT_VOLTAGE)
BATT_LOW_MAH (旧版本中是FS_BATT_MAH )
FS_OPTIONS
待续…
GCS 故障
待续…
EKF 故障
待续…
关于 SmartRTL、RTL 的返航高度、返航路径
- RTL,直接返航
- 直接返航,走直线。
- 返航高度。返航之前,若飞机当前高度低于:max( RTL_CLIMB_MIN, RTL_ALT ) ,飞机会先爬升到这个高度然后返航;若飞机当前高度高于这个高度,飞机会直接在当前高度返航。RTL_ALT默认值为 15m,RTL_CLIMB_MIN默认值为0。
- 高度类型:RTL_ALT_TYPE
- 0 Relative to Home
- 1 Terrain
- 返航速度
RTL_SPEED,RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED. - 降落速度(>10m)
WPNAV_SPEED_DN - 最后阶段的降落速度(0~10m)
LAND_SPEED
- SmartRTL,原路返航
- 按照之前的飞行轨迹返航,而不是直接返航。
- 返航速度
RTL_SPEED,RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED. - 降落速度(>10m)
WPNAV_SPEED_DN - 最后阶段的降落速度(0~10m)
LAND_SPEED