文献学习-摘抄 基于动力学一致性的高速公路卡车编队控制研究

1.文献参考

【45】Turri V, Besselink B, Johansson K H. Cooperative look-ahead control for fuel-efficient and safe heavy-duty vehicle platooning[J]. IEEE Transactions on ControlSystems Technology, 2017, 25(1):12–28.

提出了一种具有分层结构的车辆编队控制系统，上层控制器采用 DP(Dynamic Programming)算法，结合所考虑车型的发动机万有特性曲线进行优化求解，规划出在未来一小段时间内的队列整体最优行驶速度曲线；下层以上层给出的最优速度曲线作为参考值，结合非线性车辆动力学模型并基于 MPC控制理论建立下层控制器，完成对参考值的跟踪的同时保证安全车间7吉林大学硕士学位论文距离，使得队列中的每一辆车获得最佳燃油经济性，这种设计方法以协同的方式控制整个编队行驶，从两个层次提升编队车辆的燃料利用率，通过两辆异构车辆组成的队列进行了仿真对比试验，整体的燃油经济性提升 12%。

【57】.Zheng Y, Li S E, Li K, et al. Distributed model predictive control for heterogeneousvehicle platoons under unidirectional topologies[J]. IEEE Transactions on ControlSystems Technology, 2017, 25(3):899–910.清华大学汽车安全与节能国家重点实验室针对异构车辆编队提出了一种分布式 MPC控制算法，该算法中引入了终端等式约束条件，使得系统状态变化在有限预测时域内能收敛到期望状态，并基于代价函数建立李雅普诺夫函数对稳定性进行分析，给出了保证系统稳定性的显式条件

[61]非线性控制方法研究及其在汽车动力总成系统中的应用 刘奇芳.陈虹的三步法

2.作者发现的不足

但目前在控制器设计中仍存在一些不足。首先无论是从安全的角度还是从节能的角度进行考虑，保证队列中车辆间的动力学一致性至关重要，因此有必要在控制器设计过程中考虑消除编队行驶过程中前后车动态的不一致；在车辆编队行驶过程中，难免会受到模型参数不确定、外部环境干扰的影响，因此有必要在控制器设计过程中考虑如何最小化实际系统中干扰量的影响，同时保证队列行驶的跟踪性能；当队列中车辆数目较多时，跟随车不仅要保证对前车的跟踪性能，同时也要注意到和后车之间的相对关系，因此在选取跟随车的参考输入时，要兼顾对队列整体的影响，保证队列整体的稳定性。本文的内容将围绕上述存在的问题展开研究，随后章节的内容如下：

3.疑问？

这个表是怎么弄出来的

IMP_MYSM_L1    N-m    Brakes    L1 ext. moment applied to wheel from sprung mass     0
IMP_MYSM_L2    N-m    Brakes    L2 ext. moment applied to wheel from sprung mass     0
IMP_MYSM_R1    N-m    Brakes    R1 ext. moment applied to wheel from sprung mass     0
IMP_MYSM_R2    N-m    Brakes    R2 ext. moment applied to wheel from sprung mass     0
IMP_MYUSM_L1    N-m    Brakes    L1 ext. moment applied to wheel from unsprung mass     0
IMP_MYUSM_L2    N-m    Brakes    L2 ext. moment applied to wheel from unsprung mass     0
IMP_MYUSM_R1    N-m    Brakes    R1 ext. moment applied to wheel from unsprung mass     0
IMP_MYUSM_R2    N-m    Brakes    R2 ext. moment applied to wheel from unsprung mass     0

IMP_PCON_BK    MPa    Brakes    制动主缸压力

把制动力矩加起来。

 这个问题在Trucksim中迎刃而解，让我纠结了两个小时

 4.看论文贴图用

 

 

 

 5.重点看第四章和第五章

5.1H无穷的基本思想

H∞控制理论的基本思想为设计一个控制器 K，使得从扰动 w到系统性能输出 z传递函数 Twz的 H∞范数最小

本小节主要讨论本文所用到的基于 LMI不等式理论的解决办法，

5.2模型逆补偿的方法

 

 

 

 6.其他论文未考虑扰动

 7.基于三步法的分布式卡车编队控制器设计

8.文献综述

编队控制稳定性评价方法

Swaroop等人于 1996年针对多车队列行驶控制问题，针对车辆编队行驶过程中的安全性需求进行了系统分析，提出了编队控制需要满足的队列稳定性评价标准 (StringStability)[16]，为随后多车编队控制研究提供了理论分析基础，该评价方法目前已成为编队控制研究领域的重要参考标准 [62, 63]。队列稳定性的要求可以阐述为若一个车辆队列在行驶过程中可以保持队列稳定性，则针对一个有界的初始状态集，编队中车与车之间的最大间距误差将能保持一致有界。当队列中车辆数目不断增多时，控制器很难保证严格意义上的队列稳定性要求，因此通过对该评价标准适当放宽，且结合车辆编队行驶的安全性要求，可以得到一个相对宽松的队列稳定性标准，即为在一个多车组成编队向前行进时，当队列中的一辆车出现干扰并对车间距的保持造成影响，这一影响在随后的车辆中应呈几何式衰减，且在编队到达稳态时所有跟随车能保持在期望车间距 [54, 55]。如公式5.3.1 所示，该理论的数学表达形式为编队中相邻前后车之间，前车的车间距实际值与期望值之间偏差大于后车的距离偏差，从其数学表示形式可以看出，队列稳定性的要求在于前方车辆所产生的期望距离误差在向编队后方车辆传播的过程中逐渐减小。    

epi+1epi    < 1 (5.3.1)

9.第一次听到的概念

控制器第一部分为类稳态控制，设计思路来源于工程中的 Map查表控制，由于控制律是基于当前对系统状态的测量值建立的，而当前系统并不一定达到稳定状态，故该控制律为类稳态控制。

10.展望

本文针对卡车编队行驶的控制器设计所面临的问题，分别基于三种控制理论设计控制器解决相应问题，以保证编队在行驶过程中满足保持动力学一致以及安全车间距的需求，但针对目前本文的研究内容，在未来仍存在很多问题值得进一步探索：(1) 在本文的 H∞控制器设计过程中，本文仅研究了在面对道路坡度、车辆传动系延迟及外部风速三个干扰下的控制器设计问题，然而在实际卡车编队行进过程中，将会面临更多的外部及内部干扰，如通信延迟、行驶质量不确定等。因此，本文在未来的研究过程中，将把更多的干扰考虑进来，使所设计的控制器具备更强的使用价值。(2) 在 MPC控制器以及 H∞控制器设计过程，研究对象仅为两车组成编队，并未针对多车编队情况及复杂通信拓步结构进行讨论，因此，在未来的研究工作中，将会以多车编队控制为进一步研究内容，探讨更具有普遍意义和实用价值的的控制器设计方法。(3) 在三步法控制器的设计过程中，虽然该方法已经将多车编队行驶的问题考虑了进来，但编队中车辆的通信拓步结构仅为简单的前后三车之间通信，因此当面对其他复杂的通信拓步结构时，本文的控制器设计方法需重新定义参考输入的结构，本文在下一步的研究工作中，将研究设计可以适用于多种不同通信结构的控制器，可以应用于不同场景。