无人机飞控开发平台培训理论课程——飞行原理

四旋翼无人机组成

机架属于承载系统

电池、螺旋桨和电机控制属于动力系统

姿态采集、姿态解算和姿态控制属于飞控

操控系统（遥控器）如果是自动巡航或者自动寻迹则操控系统非必须

课程体系

动力原理——螺旋桨

·螺旋桨、轮子——神奇的发明
·多旋翼无人机也是由电机的旋转带动螺旋桨产生升力而飞起来的

动力原理——升力的产生

·伯努利定理——简单说，就是流苏大，压强小；流速小，压强大。

螺旋桨进行剖面分析，上表面大于下表面面积。

单位时间内，空气流经下表面的速度大于上表面。

上下表面产生的压差使浆叶产生升力。

动力原理——反扭矩

·螺旋桨在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转。


·螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针，螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时针。

·当飞行时，M2、M4产生的逆时针作用力（扭矩）和M1、M3产生的顺时针反作用力（反扭矩）相抵消，飞机机身就可以保持稳定。

动力原理——六自由度运动

F=f2+f2+f3+f4 = = 》 悬停
F>f1+f2+f3+f4 = = 》 下降
F<f1+f2+f3+f4 = = 》 上升
f2、f4不变，f1上升、f3下降 = = 》 俯仰 Pitch
f1、f3不变，f2上升、f4下降 = = 》 翻滚 Roll
f1、f3上升，f2、f4下降 = = 》 偏航Yaw

旋翼无人机运动本质就是控制电机的速度，相应地提高、减慢速度就可以让无人机以各种状态运动起来。

无人机飞控开发平台组成

无人机飞控平台组成——飞控核心