鞋面（踩坑总结）

1.因为视觉算法部分主要是由visionpro编写的，在vp 中用到了一个工具先做了定位，然后就出现和坐标系转换的问题。所有的定位孔的坐标都是基于定位点之上的。这就带来了 我得到的定位孔坐标不是实际的基于标定原点的坐标。

2.采用的是相机的sdk采图 +vp算法的方式，这里有一个问题就是，怎么把相机额buffer 转换成为 vp的图像类型。这里有一个大坑，我始终没有找到将彩色相机buffer转换的方式。（我就是个菜鸟）

3.在标定的时候，一定要注意，标定原点的位置和方向，会给后面机器人坐标转换带来很大的问题。

4.拍照的时候，相机不要抖动，会导致图像质量变差。

5.再也不想去莆田了，下面就好好的实习了。