ABB（简单测试流程）

1.在完成机器人上电之后，首先做一下工具的标定

标定的方法是：选择一个尖锐物体，固定在一个稳定的平面上。在示教器中选择4点标定，然后操作机器人以不同的姿态靠近这个尖锐的点，最后计算得到tcp(注意开始的时候要修改 mass 和 重心位置值)

2.继续做一下工件的坐标系

这个比较简单，直接用3点法，就可以完成了。

3.最后在线连接示教器，修改对应的就可以完成了

 

 

记录一下，遇到的问题。

利用移动平台，完成点云的获取的时候。要注意在最后一个末端的线，就是默认的起始点的位置0。

转换坐标系的时候要用solvepnp求解rt 不用用那个内参的矩阵。