karto-slam运行流程

运行流程

1. 订阅了 /scan 话题，得到了LaserScan结构的数据；

2. 进入了回调函数，首先是：通过scan数据，创建了一个激光装置实例（getLaser（））。

       · 在函数中，通过scan数据对激光实例的参数进行了设定，并且计算出了激光对于base_link的位姿。

3. 进入了addScan(laser, scan,odom_pose)函数（

•         对于激光laser的输入数据scan，添加局部的scan 数据(range_scan)       将局部数据range_scan 添加到地图中:processed = mapper_->Process(range_scan)
• 以达到矫正位姿的效果；）：

·获取里程计位姿（getOdomPose()），调用process（Process（））进行数据处理，更新里程计位姿。

1. 使用readings储存了scan->ranges的数据。
2. 使用readings创建了LocalizedRangeScan类型的range_scan。
3. 进入Process()

4. 计算odom和map之间的转换关系，并发布出去

4. 对Process()函数的说明：

这里是slam核心算法部分，没有详细看，目前主要关注算法的函数调用，功能以及参数的传递。

1. 输入：LocalizedRangeScan类型的range_scan
2. 输出：bool
3. 过程：

•         得到最近的一帧；
•         得到正确的位姿：进行了特征点匹配，得到了最优位姿（其中bestPose是sensor scan在世界坐标系的位置），并且根据此计算了车在世界坐标系map的位置；
•         完成了回环检测。
•         TryCloseLoop ()是用来回路检测的，其实也可以看成是在做匹配，因为函数的内部就调用了MatchScan()的代码；因为是用位姿图来做优化的，把位姿看成节点，节点之间的边看成协方差，作为约束；经过多次MatchScan()让协方差足够小时就完成了回路检测。

5. 跳出addscan(),又进入了updateMap()

维护地图：更新地图传入了参数mapper_->GetAllProcessedScans()，他是一个LocalizedRangeScanVector类型的变量。应该是所有的处理过的scan。

        注：updateMap()函数设计的函数另外说明

参数的传递

回调函数得到了scan数据

--->由scan生成了laser激光装置实例

--->由laser, scan,得到机器人在odom坐标系下的2维平面的位姿odom_pose

--->由scan的ranges创建了LocalizedRangeScan类型的range_scan

--->而LocalizedRangeScan类型的range_scan包含了这一帧的数据，并且有这一帧对应的机器人在odom和map的坐标系下的位置

--->range_scan传入了Process()进行了匹配回环检测，将这一帧的局部scan加入到了全部的scan，得到了机器人的GetCorrectedPose（map下）,发布了odom map tf

--->更新地图传入了参数mapper_->GetAllProcessedScans()

--->得到了栅格地图，并对ros地图进行了维护