karto slam测试地下车库

硬件配置：Nvidia TX2

激光雷达：HOKUYO UST-10LX

IMU: MPU9250

 

测试效果：

ROS bag数据包：

链接: https://pan.baidu.com/s/1l63m2Su230oL_WgErQiNKg

提取码: ydii

注：过程中出现抖动，目前还在找原因。

--------------------------------------------------------------更新 2019-07-02------------------------------------------------------------------------

上图的分辨率为0.05，并且imu的参数配置不正确导致图有写偏差。下图更新了地图分辨率为0.025，更新了IMU的配置参数。由于原图超过了10M，所以只能截屏显示。