力矩环PID调参要领

1. 阶越响应调反馈

2. 反馈先调 P 和 D

3. 其它增益先置零

4. P 是刚性 D 阻尼

5. 刚性越强速越快

6. 阻尼抑制超调量

7. 刚性过强易振荡

8. 阻尼过大噪声响

9. 参数调整要细心

10. 先小后大慢慢增

11. 参数调整并不难

12. 关键找寻故障源

13. 性能克星有两种

14. 机械共振与噪声

15. 噪声过大查走线

16. 尽量避免用低通

17. 如果系统有共振

18. 则需陷波来参与

19. 倘若以上不奏效

20. 机械系统需改善

21. 反馈调完调前馈

22. 二阶速度来助阵

23. 速度前馈不用调

24. 直接设为微分量

25. 加速前馈意明了

26. 惯量与之可等效

27. 惯量越大值越大

28. 参数范围可很宽

29. 摩擦前馈勿忽略

30. 补偿摩擦有一手

31. 最后在把积分加

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参考文献：

• PMAC（中国） 初级教程