发那科机器人通过变量来输出DO状态

机器人实战应用

已于 2024-03-22 10:57:12 修改

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文章标签：机器人

于 2024-03-22 10:55:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43462131/article/details/136928249

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本文详细介绍了如何通过发那科机器人的TP程序，利用DO信号监控机器人状态、PLC/上位机通信以及后台逻辑控制，如旋钮钥匙模式、远程操作等。用户可根据需求自定义状态输出功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

发那科机器人可以通过判断变量的状态，在后台中运行，实时的通过DO信号来输出不同的状态。从而PLC或者上位机通过状态来监控机器人状态，或者用来作为报警条件。

一.TP程序的创建

1.在示教器面板“SELECT”中创建普通TP程序

2.在详细中将“组掩码”全部修改为*（修改为*是因为后台程序中禁止出现运动指令，以防会报错）

二.程序编写

1.此代码展示是通过TP示教器编写完成后，转成.ls格式导出（如果使用此源码可以自己创建.kl文件编译完成后再将.TP文件加载示教器中）

1:  --ch:机器人单步状态 ;
   2:  IF ($SSR.$SINGLESTEP=1) THEN ;
   3:  DO[400:ON :step]=ON ;
   4:  ELSE ;
   5:  DO[400:ON :step]=OFF ;
   6:  ENDIF ;
   7:  --ch:后台程序启用输出 ;
   8:  IF ($MIX_BG[5].$STATUS=2) THEN ;
   9:  DO[401:OFF:BG]=ON ;
  10:  ELSE ;
  11:  DO[401:OFF:BG]=OFF ;
  12:  ENDIF ;
  13:   ;
  14:   ;
  15:  --ch:远程\本地设置状态输出 ;
  16:  IF ($OPWORK.$UOP_DISABLE=1) THEN ;
  17:  DO[402:ON :远程模式输出]=ON ;
  18:  ELSE ;
  19:  DO[402:ON :远程模式输出]=OFF ;
  20:  ENDIF ;
  21:  --ch:UOP信号自动分配启用输出 ;
  22:  IF ($REMOTE_CFG.$REMOTE_TYPE=1) THEN ;
  23:  DO[404:ON :UOP自动分配是否启用]=ON ;
  24:  ELSE ;
  25:  DO[404:ON :UOP自动分配是否启用]=OFF ;
  26:  ENDIF ;
  27:   ;
  28:  --ch:机器人旋钮钥匙自动模式 ;
  29:  IF ($MSKKEY=3) THEN ;
  30:  DO[407:OFF:AUTO]=ON ;
  31:  ELSE ;
  32:  DO[407:OFF:AUTO]=OFF ;
  33:  ENDIF ;
  34:   ;
  35:  --ch:机器人旋钮钥匙T1模式 ;
  36:  IF ($MSKKEY=1) THEN ;
  37:  DO[408:OFF:T1]=ON ;
  38:  ELSE ;
  39:  DO[408:OFF:T1]=OFF ;
  40:  ENDIF ;
  41:   ;
  42:  --ch:机器人旋钮钥匙T2模式 ;
  43:  IF ($MSKKEY=2) THEN ;
  44:  DO[409:ON :T2]=ON ;
  45:  ELSE ;
  46:  DO[409:ON :T2]=OFF ;
  47:  ENDIF ;

2.目前只是展示通过变量来输出DO状态就不一一列举所有的状态功能展示，用户可以根据自己需求增加信号