ABB机器人模块的属性以及例行程序的介绍

导图

1.系统模块（SYSMODULE.sys）

我们一般在创建模块时会有两个模块类型可供选择：系统模块和P程序

系统模块：常见是存储系统的的专用数据和程序，像工具和用户以及日志文件的接口等这些参数。而且系统模块不会和程序一同保存，系统模块的任何更新都会影响当前的程序和以后所导入的程序，一般系统启动时，系统模块会自动载入。

2.P模块（程序模块.mod）

程序模块：由各种数据组成和程序构成的。每个模块可以单独加载或者复制使用。

2-1.程序模块下面的例行程序

无返回值的例行程序：调用时无需返回任何参数。如下程序就可以直接调用“PROC_1”，无需带任何类型参数。

有返回值的例行程序：可以返回任意数据类型的数值，但是不能返回数组。

中断程序：通过软中断的连接，满足条件时跳入中断程序中，中断程序大多数为逻辑运算程序。

2-1-1.关于例行程序的三种调用方法

1.直接调，用如图所示：

2.通过指令调用，并且带参数。

3.通过% %来调用可变参数程序程序

3.模块的属性

1.若使用NOSTEPIN属性，则不能使用NOVIEW属性

2.若使用READONLY属性，则不能使用VIEWONLY和NOVIEW属性

3.若使用VIEWONLY属性，则不能READONLY和NOVIEW属性

4.若使用NOVIEW属性，则不能使用READONLY和NOVIEW属性

3.1 NOSTEPIN：可读，可以修改程序，可以连续运行，不能单步运行和单步后退键无法使用，并且PP无法移至光标

3.2 READONLY：程序可以读，可以PP移至光标，程序可以手动运行，模块无法修改

3.3 VIEWONLY :可以读，可以运行，不可修改。

3.4 NOVIEW：模块不可读，只能执行。并且属性在示教器是无法修改的，只能通过robotstudio修改。