FANUC机器人后台逻辑功能

FANUC机器人后台逻辑功能（软plc，多线程程序）的应用

fanuc机器人后台逻辑程序是后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。后台逻辑程序从头到尾周而复始的循环扫描。

一、后台逻辑的用途

机器人前台动作程序运行中，同时可以运行后台逻辑程序来处理信号之间的逻辑关系的控制程序，运行关系上前台程序和后台程序是相互独立，且后台逻辑程序不受机器人急停、暂停和报警的影响。

二、创建机器人后台逻辑

1、创建一个TP程序

2、选择对应的TP程序点击详细进行TP程序属性的编辑

3、将组掩码的第一位数字改为*号

4、在程序中创建后台需要实时监控扫描的TP程序，以下述例程为例：

三、将TP程序配置进fanuc机器人后台逻辑中

打开示教器上MENU按键，在设置中选择到机器人后台逻辑

点击下方的选择按钮，将创建的BG_TEST程序选择进后台逻辑程序中

并将运行状态更改为正在运行

这样就可完成后台逻辑程序的配置，希望大家多多点赞收藏谢谢！！！！！！！