cartographer_ros-master里面的代码node_main.cc文件代码是干什么用的呢？

问题描述：

cartographer_ros程序源代码cartographer_ros-master、cartographer-master，第一个是接口层的算法，第二个是核心库的算法。cartographer_ros-master里面的代码node_main.cc文件代码是干什么用的呢？node_main.cc的main()函数里面几句代码

::ros::init(argc,argv,“cartographer_node”);
::ros::start (); 
cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; 
cartographer_ros::Run(); 
::ros::shutdown ();

各行分别是什么意思呢？ main()函数起到了初始化环境和调用run()函数的作用。cartographer_ros就是一个作用域。

问题解答：

cartographer_ros和cartographer源码结构

cartographer_ros和cartographer分别是Cartographer项目的接口层和核心库。其中：

• cartographer_ros：负责与ROS系统的集成，处理ROS消息并调用核心算法。
• cartographer：包含核心SLAM算法，实现地图构建和定位。

node_main.cc文件

node_main.cc是cartographer_ros中的一个文件，主要用于初始化ROS节点并启动Cartographer的运行。具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "cartographer_ros/node.h"
#include "cartographer_ros/scoped_ros_log_sink.h"

int main(int argc, char** argv) {
  ::ros::init(argc, argv, "cartographer_node");
  ::ros::start();
  cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink;
  cartographer_ros::Run();
  ::ros::shutdown();
  return 0;
}

各行代码的解释

1. ::ros::init(argc, argv, "cartographer_node");：

   • 汉语翻译：ROS初始化
   • 作用：初始化ROS节点，argc和argv是命令行参数，"cartographer_node"是节点的名称。
   • 解释：这行代码负责初始化ROS系统，准备与ROS Master进行通信。

2. ::ros::start();：

   • 汉语翻译：ROS启动
   • 作用：启动ROS节点，确保所有ROS功能可以正常工作。
   • 解释：这行代码确保ROS节点开始运行，准备处理ROS消息和服务。

3. cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink;：

   • 汉语翻译：Cartographer ROS日志接收器
   • 作用：初始化Cartographer ROS的日志接收器，确保日志信息可以正确输出到ROS日志系统中。
   • 解释：这行代码创建了一个日志接收器对象，管理日志的生命周期。

4. cartographer_ros::Run();：

   • 汉语翻译：Cartographer ROS运行函数
   • 作用：运行Cartographer ROS节点的主要功能，包括订阅话题、处理传感器数据和调用SLAM算法。
   • 解释：这行代码调用了Run()函数，启动主要的Cartographer ROS功能。

5. ::ros::shutdown();：

   • 汉语翻译：ROS关闭
   • 作用：关闭ROS节点，清理资源。
   • 解释：这行代码负责关闭ROS系统，确保所有资源被正确释放。

总结

node_main.cc文件中的main()函数负责初始化ROS环境、启动Cartographer ROS节点的主要功能并在程序结束时清理资源。具体来说：

• 初始化ROS节点：准备与ROS系统进行通信。
• 启动ROS节点：确保节点开始运行，准备处理消息。
• 初始化日志接收器：管理日志信息的输出。
• 运行主要功能：启动Cartographer的核心功能。
• 关闭ROS节点：清理资源，正确关闭程序。

通过这种结构，node_main.cc文件在Cartographer ROS系统中起到了初始化环境和启动主要功能的作用。