ROS入门：ROS安装及例程

.ROS安装及例程^[1]

ROS安装

1. 添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

2. 添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

ubuntu16.04对应安装ROS版本为kinetic

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ubuntu18.04对应安装ROS版本为melodic

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

6. 安装rosintall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

TurtleSim示例运行

1. 启动ROS Master

$ roscore

图2-1 启动ROS Master

2. 启动小海龟仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

图2-2 启动小海龟仿真器

3. 启动海龟控制节点

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在可以使用键盘上下左右来控制海龟移动！

图2-4 移动效果

参考资料

[1]

古月居，ROS入门12讲: https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=5。