一种简单高效的激光雷达和摄像头的联合标定法（无须标定板）

1. 二维激光雷达和摄像头联合标定原理

理论上激光雷达点要先从世界坐标系经过旋转、平移、缩放等变换转换到相机坐标，再乘以相机内参矩阵转换到图像坐标。但其实二维激光雷达坐标到图像坐标的变换可以更简洁地看成是一个射影变换，二维激光的激光点就相当于俯视图，摄像头拍到的图像可以想象为主视图，而俯视图通过乘以一个单应矩阵变换到主视图的过程就是射影变换。转换的一般形式如下：
$$\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{h}_1& h_2& h_3\\ h_4& h_5& h_6\\ h_7& h_8& h_9\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]（1.1）$$
其中[x y 1]是激光雷达的齐次坐标，[u v 1]是激光转换到图像坐标系后的图像齐次坐标，我们提出h矩阵中的h_9并放到等式左边作为缩放因子λ后，可将公式写成如下形式$$\lambda \ast \left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]=[\begin{array}{ccc}{n}_1& n_2& n_3\\ n_4& n_5& n_6\\ n_7& n_8& 1\end{array}$$