1、安装 autoware 联合标定的ros包,针对ros melodic 需要改变CMakelists.txt里面带有版本模块的地方,加入melodic。
2、运用ros标定相机内参,但yml格式要改为如下符合autoware的格式
%YAML:1.0
---
CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix
rows: 4
cols: 4
dt: d
data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0.,0., 0., 0., 1.]
CameraMat: !!opencv-matrix
rows: 3
cols: 3
dt: d
data: [1622.691458735859, 0, 501.3997665298461, 0, 1494.086099190124, 226.7766690088413, 0, 0, 1]
DistCoeff: !!opencv-matrix
rows: 5
cols: 1
dt: d
data: [1.069275525266167, -0.1768730594284995, 0.04828531499541322, 0.164710066975357, 0]
ImageSize: [640, 480]
Reprojection Error: 0.0
DistModel: plumb_bob
3、点开cameramat那栏,再加载yml文件,点云话题换成/points_raw,播放数据包,进行标定。可以通过数字小键盘把numlock关闭,按2就可以看见整个点云。
4、进行grap,抓取了十几帧后就可以calibrate进行计算,最后再保存,不需要保存标定过程中的摄像头和雷达数据。