移动机器人运动规划(一)--概述和课程介绍

某蓝学院开设的机器人运动规划课程，干货很多。本人正好也是做无人驾驶决策规划这方面的工作的，所以记录一下学习心得！如果觉得有用可以去官网支持！

课程一共八节，按照老规矩也分八篇博客来记录，话不多说，开始第一节课！

Introduction

工科思维三问（www）：是什么（what）为什么（why）怎们办（how）？本节课和所有的教程课一样，回答了是什么的问题。是一个对课程的整体介绍。

这门课是一个学院派的风格，一个模块化的机器人开发流程，而不会介绍时下火热的基于端对端的开发。Path finding算法属于“前端”，我们不希望在这上面花费太多的算力和代价，因此往往会把一些高维问题转换为低维问题，找到一个粗略的可行解；Trajectory generation属于“后端”，称之为轨迹生成或者轨迹优化环节，这时候会把它变成一个真正的可行解，满足机器人动力学约束等等的一条轨迹。此外，这门课还包含一些实时软件开发的一些内容。
这门课不包括机器人的动力学建模，机器人的设计（软硬件选型），端对端的方法（工业界不实用），严谨的数学证明。

本门课程所需要的一些知识技能：线性代数、概率论、Matlab、C++、Linux。这些技能都是机器人行业的必备。

自主机器人所必备的几个部分：感知规划控制的链路闭环。

一些常见的机器人应用。

Aerial Robots

空中机器人：无人机，用来空中探测，空中拍照，喷洒农药。

Ground Robots