某蓝学院开设的机器人运动规划课程,干货很多。本人正好也是做无人驾驶决策规划这方面的工作的,所以记录一下学习心得!如果觉得有用可以去官网支持!
课程一共八节,按照老规矩也分八篇博客来记录,话不多说,开始第一节课!
Introduction
工科思维三问(www):是什么(what)为什么(why)怎们办(how)?本节课和所有的教程课一样,回答了是什么的问题。是一个对课程的整体介绍。
这门课是一个学院派的风格,一个模块化的机器人开发流程,而不会介绍时下火热的基于端对端的开发。Path finding算法属于“前端”,我们不希望在这上面花费太多的算力和代价,因此往往会把一些高维问题转换为低维问题,找到一个粗略的可行解;Trajectory generation属于“后端”,称之为轨迹生成或者轨迹优化环节,这时候会把它变成一个真正的可行解,满足机器人动力学约束等等的一条轨迹。此外,这门课还包含一些实时软件开发的一些内容。
这门课不包括机器人的动力学建模,机器人的设计(软硬件选型),端对端的方法(工业界不实用),严谨的数学证明。
本门课程所需要的一些知识技能:线性代数、概率论、Matlab、C++、Linux。这些技能都是机器人行业的必备。
自主机器人所必备的几个部分:感知规划控制的链路闭环。
一些常见的机器人应用。
Aerial Robots
空中机器人:无人机,用来空中探测,空中拍照,喷洒农药。