本节课介绍基于马尔可夫决策过程的运动规划。涉及到一个决策树的概念。 Uncertainties in Planning 两种不确定性状态的分类。 Planning with Uncertainties 在nature参与 的情况下,去给机器人找一个最佳的decision。 悲观估计,假设是最坏的情况,去“矮子里选将军”