基于LOOK-AHEAD的CPM生成

论文标题：Generation of Cooperative Perception Messages for Connected and Automated Vehicles
发表期刊/会议：IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2020
数据：车辆的流动性是用道路流动性模拟器（SUMO）模拟

问题：协同感知信息的频繁传输可以提高CAVs的感知能力。 车辆基于目前的ETSI 协同感知信息（CPM）生成规则生成信息只包含少量需要被检测目标的信息，这导致对通信信道的低效利用，频繁的信息传输使通信信道过载，进而降低了数据包抵达率，影响协同感知的有效性。

LOOK-AHEAD 冗余减少机制

为了减少CPM产生的信道负荷同时提高CAV的感知能力，提出了look-ahead proposal，其对ETSI的CPM生成规则进行了一个简单而有效的改进。

ETSI 定义的CPM生成规则

车辆必须每隔T_GenCpm检查分析是否应该生成新的CPM和是否传输CPM（0.1s ≤ T_GenCpm ≤ 1s）。满足以下条件之一，生成新的CPM：

1. 车辆检测到一个新的物体；
2. 以前检测到的物体满足以下条件之一：
   1）自上次将该检测物体信息纳入CPM以来，物体的位置变化超过4m；
   2）自上次将该检测物体信息纳入CPM以来，物体的速度变化超过0.5m/s;
   3）上一次将该物体信息纳入CPM是在1s前(或更多)。

新的CPM中包含满足以上条件之一的之前检测到的物体和所有新检测到的物体。即使没有一个检测到的物体满足以上任何条件，车辆仍然每秒产生一个CPM，只是信息不更新，但车载传感器信息在CPM中每秒只包含一次。

第1-8行：为每个检测到的物体计算自上次该物体信息被纳入CPM中以来的位置变化（ΔP）、速度变化（ΔS）和时间间隔（ΔT），如果 ∆P>4m 或 ∆S>0.5m/s 或 ∆T>1s 则生成新的CPM。

第9-16行：当满足生成新的CPM的条件时，Look-ahead机制就会被触发，预测未被纳入到当前CPM中的所有检测到的物体是否会被纳入到下一个CPM中。假设物体保持其当前的加速度，则预测的计算如下：

其中，S和A是检测物体的当前速度和加速度。如果Next ΔP > 4m 或 Next ΔS > 0.5m/s或 Next ΔT > 1s，就将该检测物体的信息纳入到当前的CPM中。将 预计会被纳入到下一个CPM中的物体信息 纳入到当前的CPM中，以避免传输许多只包含少量检测物体信息CPM。

Look-ahead算法 对由 检测物体的不规则运动 导致的预测错误是 鲁棒的，因为最坏的预测情况下，算法会按照ETSI CPM生成规则运行。

评估

A. CPM的生成率和每个CPM中包含的物体数量
每秒生成的平均CPM数量和每个CPM的检测物体数量。

通过增加每个CPM中的检测物体数量来减少CPM的数量，以减少通信开销并降低信道负载。

B. V2X通信性能
1）信道负载
用CBR（信道繁忙率）来衡量信道负载。

CBR是指信道被感知为繁忙的时间百分比：

其中T_busy是接收信号强度超过-85
dBm的时间（以ms为单位）。T_busy的计算周期为T_CBR=100ms。

降低CBR（减少信道负载）可以减少数据包的碰撞，提高V2X通信的可靠性。

2）V2X通信的可靠性
使用PDR（数据包交付率）来衡量V2X通信的可靠性。

PDR被定义为，接收车辆在离发送车辆一定距离时，正确接收数据包的概率。

C. CAVs的感知能力
使用物体感知率（OPR）来衡量感知能力

OPR被定义为，在给定的时间窗口ΔT内检测到物体的概率。如果车辆在ΔT期间至少收到一个包含该物体信息的CPM，那么就认为它成功地探测到了该物体。时间窗口ΔT表示车辆发送关于检测到的物体的更新信息的时间。

总结

为协同感知信息生成规则提出了一种改进的算法，通过重新组织关于检测到的物体的信息的传输内容，减少了每秒的协同感知信息的数量。能够减少通信开销，同时提高V2X通信和CAVs感知的可靠性。