ROS1.0学习笔记（2）ros::spin()与ros::spinOnce()的区别

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１函数意义

ros::spin()与ros::spinOnce()是ROS消息回调处理函数。其主要用途是在ROS的主循环中，程序需要不断的调用ros::spin()或者ros::spinOnce()，
　我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回调函数的原理。

２区别

两者区别在于，ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
　　按照个人的理解就是ros::spin()会被一直调用，而ros::spinOnce()只被调用一次，如果想要多次调用那就需要加上循环 while (ros::ok()) 了。
　　需要强调的是，ros::spin()一般不会出现在循环中，因为程序只会执行到ros::spin()，后面的不会执行，也意味着ros::spin()后面添加的任何代码都是没有意义的，当然return 0 除外。而ros::spinOnce()的用法就会灵活的很多，但是需要考虑到消息的实际调用频率，以及消息池的大小，不然会发生数据包丢失或者丢包的状况。
　　这里需要特别强调一下，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的。

实际用例

发送端：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;

  while (ros::ok())
  {
    // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
    // 按照循环频率10Hz　消息池大小1000，向 topic: chatter　发送消息
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }  

  return 0;
}

接收端：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

个人的理解：ros::spinOnce()一般是以一个确定的频率发送或者接收消息，而ros::spin()则是处于后台等待回调的状态，一旦接收到了新的消息，就会调用一次回调。
　　ros::spinOnce()使用起来很灵活，但是要注意在用于接收时，频率的设定，比如说发送端是10Hz的频率发送，接收端ros::spinOnce()的频率是5Hz，那么此时，接收端消息池的大小就至少应该设置为发送端的两倍，不然会造成丢包的现象。而且与自定义的周期性函数，应并列执行，如下：

/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(10);
  
while (ros::ok())
{
    /*...TODO...*/
    user_handle_events_timeout(...);
 
    ros::spinOnce();                 
    loop_rate.sleep();
}