ROS笔记：Python

ROS笔记：Python

@(ROS)[ROS|Python|rospy|环境变量]
记录并分析ROS的整个Python系统体系，争取搞清楚内部原理。同时深入学习Python编程。

1. rospy

http://wiki.ros.org/rospy/Overview

Initialization and Shutdown

• PYTHONPATH:

  可使用 echo $PYTHONPATH 查看。

  • 这个环境变量是bash下的python使用的，根据这个环境变量里的目录去搜索可被import的Python模块。
  • 执行“$ source xxx/setup.bash”命令时自动将当前工作区的python包目录添加到这个环境变量中。
  • 比如安装ros时执行过“$ source /opt/ros/indigo/setup.bash”，是在PYTHONPATH中添加了目录“/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages”。
  • 比如在自己工作区执行“$ source devel/setup.bash”，是在PYTHONPATH中添加了目录“{YOUR_CATKIN_WS}/devel/lib/python2.7/dist-packages”。
  • ? 似乎setup.bash 和 setup.py 还有些关系 ?

• init and shutdown

  • rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False)
  • rospy.on_shutdown(h)这个函数为Ctrl+C这类shutdown事件创建一个退出之前的回调函数h，可以在程序退出之前做点什么。如果在h函数内Publish消息，不保证能成功发出消息！在rospy_tutorial示例中经过验证。

Messages

• Message generation

  • 自定义的msg和srv，在catkin_make时被自动生成为python模块源码，存储在“{YOUR_CATKIN_WS}/devel/lib/python2.7/dist-packages”目录下。
  • msg文件和Python模块的对应关系是：package_name/msg/Foo.msg → package_name.msg.Foo
  • srv文件和Python模块的对应关系是：package_name/srv/Bar.srv → package_name.srv.Bar

• Message initialization
  遵循Python的语法进行消息变量的实例化。有三种方式：无参数、顺序参数、关键字参数。

  • No arguments

    msg = std_msgs.msg.ColorRGBA( )
    msg.b=255
    msg.a=121

  • In-order arguments (*args)

    msg = std_msgs.msg.ColorRGBA(255.0, 255.0, 255.0, 128.0)

  • Keyword arguments (**kwds)

    msg = std_msgs.msg.ColorRGBA(b=255)

  三种方式各有利弊。官方推荐用keyword方式，能更好的适应message类型定义的变化。