无人驾驶入门——自动驾驶概述（一）

学习笔记记录，截图来自b站视频

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1、行业概述

2、技术概述（系统架构、硬件、软件）

 

 车辆底盘

 感知的、定位的、车辆计算单元的、整车线控系统

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软件

两系统RTOS、Framework；绿色相当于我们手机上的app即要开发的算法 ，HMI可视化

  感知系统收集到的信息处理后传递给定位能力，定位与周围的环境结合进行路径规划，规划后传递给控制模块，控制模块根据规划的路线进行行驶 

 高精地图，它可以精准感知静态物体信息，让固化的静态信息直接存到系统里，而不是通过感知得到，比如某个车道限速40，车辆在开始即能感知到这个车道限速40，而不是到了这条车道通过感知才知道限速40

四个步骤：我在哪？我周围有什么？他们到哪去？我该怎么走 ？

 定位

 

 通过融合这集中定位方式达到精准定位

 感知

 先找到大概位置，通过摄像头判别是什么东西(车人红绿灯)，跟踪，分割语义类别

 前融合：将数据基础信息进行融合后进行网格训练得到更精准的原始数据raw data

后融合：将不同传感器分别做不同任务后 将其置信度进行融合

如 检测任务雷达可以检测出，分类任务则相机传感器能检测出，融合之后都可检测出

 不通过融合问题也是感知解决的主流问题

 预测

 感知下一步就是预测，即得到当前障碍物的位置之后 预测其未来该怎么走

规划

 控制

 规划后得到的路径传递给控制模块，给出油门和方向盘值