点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测

最新推荐文章于 2024-10-06 23:41:31 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 目标检测 人工智能 计算机视觉
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本文深入探讨了无人驾驶汽车环境感知中的关键环节——基于点云的目标检测。内容涵盖点云数据处理难点、地面分割的多种方法，如3D点云映射、平面拟合和几何检测，以及点云聚类的两种主要算法，包括基于距离和密度的聚类。通过对这些技术的详细讲解，旨在帮助读者掌握点云在无人驾驶中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

无人驾驶汽车的概述

无人驾驶环境感知概述

基于点云的目标检测

点云数据处理难点

地面分割

2.1 数据采集

2.2 地面分割概述

2.2.1 基于 3D 点云映射的地面分割方法

2.2.2 基于平面拟合的地面分割方法

2.2.3 基于几何的地面检测算法

2.3 基于扫描线的地面检测方法

2.4 地面分割效果分析

点云聚类

3.1 点云聚类的概述

3.1.1 基于距离的点云聚类算法

3.1.2 基于密度的点云聚类算法

 

前言

自动驾驶是汽车领域中较为重要的前沿技术，也是未来交通运输行业的发展
趋势。自动驾驶依靠车载传感器、云计算、人工智能和定位系统等多项核心技术
的协同合作，能够使无人驾驶汽车在没有驾驶员主动操作的情况下，可以安全自
主的在道路上行驶。随着智能网联、智能交通、智慧城市等技术的普及，自动驾
驶试点城市逐步推进，越来越多的资本涌入无人驾驶赛道，加速开启无人驾驶的
商用时代。
如今我国大力发展智能网联汽车，无人驾驶技术得到了进一步的发展，行业
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点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测（续）
getusushu的博客
09-14 137
于点云的数据量巨大, kd-tree 可以大大减少临近节点的遍历次数，因此 kd-tree。kd-tree 基于数据属性构建，临近的点云数据在 kd-tree 中联系更加紧密，通过。我们处理点云数据时使用三维 kd-tree，如图 3-3 所示，kd-tree 的每一级。DBSCAN 算法的核心思想是，对于一个簇类内的点，要求在给定半径 eps 的邻。可以在聚类的同时去除数据中的离群点，但是 DBSCAN 算法在生成邻域集合的时。处理点云数据的核心问题是建立离散点之间的拓扑关系，kd-tree。
点云从入门到精通技术详解100篇-面向自动驾驶的点云目标识别（续）
getusushu的博客
10-14 199
由于激光雷达获取的点云数据量比较大，在进行目标识别时需要更高的计算和存储资 源导致目标识别速度慢。为了分割出感兴趣的目标，加快后续目标识别的速度，本章研究 了基于布料模拟和欧式聚类的点云分割方法研究，主要分为地面点云分割和非地面点云聚 类。在激光雷达获取的城市交通道路场景中，地面点云通常占据了大部分的点云数据，地 面目标的识别可能会受到干扰，较多的数据量也减慢了目标识别的速度，本文通过研究布 料模拟滤波的方式去除地面点云，减少后续目标识别的输入。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于深度学习的三维植物点云分割网络
getusushu的博客
09-28 460
目前，针对植物表型的研究基本已经从二维领域转向三维领域，传统的三 维方法需要大量调参，且普适性不高，因此利用深度学习的方法来对植物表型 进行研究已经逐渐成为主流，三维领域很好地弥补了二维图像所缺失的深度信 息（二维图像存在重叠和遮挡的问题），但是深度学习的方式是需要大量的数据 来进行训练的，由于植物的类型众多和三维植物数据集的缺少，很难找到一种 普适性较高的方法来完成对各种植物表型的分割。因此探索出一个普适性高的 点云分割方法，寻找到包含多种植物的数据集也就成为了我们当前研究的重点。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
getusushu的博客
12-25 1298
标进行分类，利用激光雷达的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。激光点云中的每个三维点都被语义的强图像特征增强，用于神经网络学习。随着深度学习的发展，来处理它们，这里的输入和输出都是点云，虽然点的数量保持不变，但点的特征被增强了。在无人车的行驶过程中，激光雷达同时以一定的角速度匀速转动，不断地发出激光并收集。反射点的信息，这些点坐标的集合就形成了点云。由于雨和雾都是由小水滴构成的，水滴的半径和其在空中的分布密度直接决定了。激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题；
点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合 SLAM 方法
getusushu的博客
12-05 2017
通过滑动窗口的方法，在相邻多个位姿之间建立位姿约束，能够克服较为剧烈的运动场景，仅使用单帧激光点云来获得特征点的深度，虽然摆脱了对运动估计的依赖，但是精度较低。取特征点，在系统的状态量中引入了尺度因子，使其能够在大范围场景下稳定运行，并能。理多个不同传感器及其延迟，获得更加精确的测量估计，同时能够自动校准，在系统运行。的位姿变化初值，提高了定位精度。获得了更高的精度，其回环检测模块能够以最小代价实现重定位，具有更好的鲁棒性。用了基于优化的最大后验估计，在精度上相比前两代有极大的提升，同时实现了极佳的鲁。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云与图像纹理的 道路识别
getusushu的博客
04-06 305
非结构化道路周围环境复杂多变，路面状况参差不齐，容易受到雨雪等极端天气的影响，并且树木、草地等背景也会导致道路识别不易。路面很不规则，等级较低，且没有明显的标志线，很难用一个或几个通用的模型来表示，方法，首先对图像进行分块处理，然后根据道路边缘颜色和灰度的均匀性和相似性特征，改革开放后，我国的汽车制造行业也蓬勃发展，根据官方数据显示，境污染、能源危机等，其中，交通事故的影响最为严峻。引起事故的因素多种多样，包。导致的遇难者数量，同时还能够挽回巨大的经济财产损失，这也是近年来自动驾驶车辆。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云信息编码
getusushu的博客
09-02 332
点云的几何信息和属性信息是分开编码：首先编码几何信息，其次基于重构几何信息，馆等应用的不断普及，使得点云的应用前景越来越广阔。真地描绘三维场景的特征，不过因为点云数量相当丰富，从而对现有的存储资源和传。没有利用到点云数据本身的分布特性，导致点云数据的压缩效率较低，特别是对三维。在对点云数据编码时，首先将三维点云利用投影算法映射到二维图像上，其次利用传。这种点云编码方案对均匀分布的点云数据来说有着更高效的编码效率，但。行压缩时，主要是通过利用相邻点之间的几何空间相关性来对点云数据进行压缩。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续）
getusushu的博客
01-06 1057
进的点云预处理方法进行点云数据的去噪与下采样处理，预处理过的数据就可以传。构建先验地图的步骤非常简单，人为确定好起点后，运行建图算法，地图便开。当前需要导航的场地地图进行构建，完成先验地图的构建后，以该地图作为。光雷达的原始点云数据，然后将原始点云数据通过使用第二章提出的基于。的特征且如果车身产生剧烈的抖动会影响建图的效果，所以我们添加了。首先进行的是先验地图构建，先验地图的构建采用第三章介绍的。的导航路线的示意图相对比，可以看出导航定位坐标点的数据并。上图 4-20 为最终构建出来的点云俯视图，与图。
点云从入门到精通技术详解100篇-LiDAR点云几何信息编码
getusushu的博客
09-07 196
性，存在大量的空间冗余信息，这一特性也导致了三维点云压缩比二维数据的压缩更。并且点云往往包含几何和属性等多种类别的信息，这导致了传统的图像视频编码工具。区别于传统的图像和视频等二维平面媒体，点云具有稀疏性和非均匀分布的特性，伴随着三维点云在相关应用领域的进一步发展，工业界对三维点云的采样精度和。基于预测树的编码算法是一种一维遍历算法，该算法的基本思想是将三维点云的。为了提升点云的压缩效率，满足市场对点云的应用需求，由国际化标准组织。获取点云，其中动态获取点云又细分为用于自动驾驶的逐帧类型点云和用于。
扩散模型（2）--1
m0_63860007的博客
09-29 996
生成模型通过学习并建模输入数据的分布，从而采集生成新的样木，该模型广泛运用于图片视频生成、文本生成和药物分子生成。扩散模型是一类概率生成模型，扩散模型通过向数据中逐步。
基于Keras的U-Net模型在图像分割与计数中的应用
深度学习实战训练营，一起交流探索深度学习
10-04 1258
网络结构优化：项目基于经典的U-Net模型进行改进，采用了更深的网络层次结构，使模型能够在多尺度上捕捉到图像中的细节信息。特别是针对医学图像分割，项目通过增加卷积层数和引入Dropout层来增强模型的特征提取能力，并有效防止过拟合，从而提高模型在训练数据较少情况下的表现。项目中采用了he_normal初始化器和relu激活函数组合，使得网络在训练时能够更快地收敛，降低梯度消失的风险。自定义数据增强策略：在中实现了一个自定义的图像增强类。
大模型~合集5
whaosoft~aiotの开发板商城
10-02 1445
FLock 的机制设计受到了证明权益（PoS）区块链共识机制和桌面游戏《The Resistance》（一种角色扮演类游戏，该游戏的一个变种叫阿瓦隆）的启发。《The Resistance》游戏则通过投票机制，每轮游戏中玩家独立推理并投票，从而实现全局共识。《The Resistance》有两个不匹配的竞争方，其中较大的一方被称为抵抗力量，另一方被称为间谍。在《The Resistance》中，有一个投票机制，在每一轮中，每个玩家进行独立推理并为一个玩家投票，得票最多的玩家将被视为「间谍」并被踢出游戏。
北大对齐团队深度硬核解读：OpenAI o1开启「后训练」时代强化学习新范式
ys707663989的博客
10-06 707
本文深入探讨了OpenAI o1的技术细节、的实现、合成数据与推理搜索的优化，以及AI安全的新启示，展示了大语言模型在推理能力提升和安全对齐方面的最新进展与未来方向。
遥感影像-实例分割数据集：iSAID 从切图到YOLO格式数据集制作详细介绍
GIS潮流
09-30 1296
开源数据集isaid标注包含实例分割，但是原始影像太大，很吃显存，一般显卡无法用原始影像直接训练，所以需要对影像进行裁剪，并生成对应的标签，因为想用yolo系列跑模型，所以将标签需要转为txt格式。
【开源开放体系总结】
m0_53291740的博客
10-06 490
书生・浦语大模型全链路开源开放体系的出现，为人工智能领域的发展带来了新的活力和机遇。它涵盖了从模型研发到应用部署的全流程，旨在促进技术的共享与创新，推动人工智能技术在各个领域的广泛应用。本文将对该体系进行详细总结，探讨其各个组成部分的特点、优势以及对人工智能发展的意义。
【进阶OpenCV】 （6）--指纹识别
最新发布
m0_74896766的博客
10-06 564
本篇介绍了，如何将源图像指纹同指纹库中的指纹进行匹配，并得到的对应指纹的信息。
Python知识点：如何使用TensorFlow Lite与Python进行边缘AI计算
码农超哥的博客
10-03 1055
本文介绍了如何使用TensorFlow Lite与Python进行边缘AI计算。从模型训练、导出、量化到在边缘设备上运行，我们逐步完成了整个流程。通过TFLite，我们可以将训练好的机器学习模型高效地部署到资源受限的边缘设备上，实现实时、高效的AI应用。希望本文能为你的边缘AI计算项目提供有价值的参考。最后，说一个好消息，如果你正苦于毕业设计，点击下面的卡片call我，赠送定制版的开题报告和任务书，先到先得！过期不候！
树莓派外挂Camera4（pipeline）
fanged的专栏
10-03 502
现在说起Pipeline都有点迷糊了，很多都是这个概念。GStreamer里面有，相机里面有，然后还有别的地方也有。pipeline本身其实没什么特殊的，简单理解就是一段处理。晚上查了一下，确实这几个地方都叫pipeline，然后树莓派还有个自己的Post-processing，也就是后处理。今天主要说camera的和Post-processing的。
基于弱监督的三维点云目标检测详解
05-22
三维点云目标检测是自动驾驶等领域中的重要应用，其目的是在点云数据中检测并定位车辆、行人等物体。传统的三维点云目标检测方法通常需要大量标注好的点云数据进行训练，但这种方法非常耗时且昂贵。因此，基于弱监督...
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