以基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计为例讲解如何调联合仿真代码

最新推荐文章于 2024-06-20 14:31:45 发布
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分类专栏： 笔记 辅助驾驶 主动避障 文章标签： matlab 经验分享
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像仿真步长预测时域控制时域 那些基本参数 很简单 找到对应的参数改改就完事了
我们做仿真要出图在carsim设定几个输出变量 利用to workspace模块存储 在commend window 里面plot一下，carsim跑的结果相当与实车，与期望进行比较验证准确性。
若要更改carsim内部的输入输出变量，如下图在这里插入图片描述
输入对应的在这里插入图片描述
输出对应的在这里插入图片描述
需要对应的更改m文件对应的输入与输出
在这里插入图片描述
基于模型预测的五次多项式模型下载链接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16831178）

weixin_43796045
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专栏目录
五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型
qGKIRmUe的博客
11-30 1070
模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划。MPC模型预测控制能够预测未来一定时间内的轨迹，通过调整控制参数来控制汽车行驶轨迹，从而实现对轨迹的跟踪控制。本文基于Matlab R2019a和Carsim2019.1软件，通过建立五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制模型，达到实现自动驾驶换道功能的目的。综上所述，本文提出了一种基于五次多项式和MPC模型的轨迹规划和跟踪控制方法，该方法在实现自动驾驶下的换道功能方面具有重要的应用价值。
模型预测五次多项式换道.7z
04-22
内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解 需要有一定的基础
《CarSim与Simulink联合仿真：实时检测与动态规划路径实现超车换道》，基于CarSim和Simulink联合仿真的实时检测与动态规划路径，实现超车换道的MPC模型预测控制方法（附视频与文档）
最新发布
TfnqHtncCZUJ的博客
06-20 712
Simulink模型文件则可以用于建立车辆的控制算法和逻辑，通过与CarSim进行联合仿真，可以实现对车辆动态行为的准确模拟和评估。CarSim与Simulink两个强大的仿真工具的结合，为汽车制造商和研发人员提供了一种全新的仿真方法，能够实现实时检测、动态规划路径、超车换道等功能，为汽车的安全性和性能提供了有效保障。基于模型预测控制的算法可以预测车辆的行驶轨迹和未来状态，通过对车辆的动力学进行建模和仿真，可以实时调整车辆的轨迹和速度，从而实现高效、安全的超车和换道操作。提供simulink模型文件。
基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计
weixin_43796045的博客
05-01 2604
五次多项式换道轨迹： 参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到，在整个换个换道过程中纵向车速不变，得到如下： 在Carsim中配置参数，设定输入与输出，在matlab中设定mpc控制器，根据上式，设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量，如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969 （这个大家自行斟酌是否需要下载，我当时是参考的这一篇，感受是啥，写的是相当有水
利用五次多项式实现基于模型预测控制的换道算法
2201_75423282的博客
11-24 501
利用五次多项式实现基于模型预测控制的换道算法，可根据程序修改自己的算法。
基于五次多项式实现考虑驾驶风格的主动换道轨迹规划
auto_mooc的博客
06-08 2773
车道变换行为是日常行车中最常见的驾驶行为之一，车辆换道轨迹的规划是自主车辆能否安全而又高效地完成换道任务的关键，因此对换道轨迹规划的研究逐渐成为自主车辆技术研究的重点。基于几何的轨迹规划通常采用参数化的曲线来描述轨迹，这种方法较为直观、精确，且运算量较小，因此是目前采用的较为广泛的轨迹规划方法。文中根据换道过程中对换道轨迹平稳性和效率性的要求，基于五次多项式轨迹采样提出了一种考虑驾驶风格的换道轨迹规划方法。
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
05-23
本项目主要探讨了如何利用模型预测控制（MPC）技术实现车辆的换道轨迹跟踪，特别是在Matlab环境中，结合五次多项式轨迹模型和Carsim仿真，对MPC算法进行了设计和验证。这些工作对于提升自动驾驶系统的安全性和舒适性...
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制 基于模型预测控制
07-14
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制 基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
机械臂轨迹规划之五次多项式插值规划matlab仿真代码
03-01
机械臂轨迹规划之五次多项式插值规划matlab仿真代码
自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制
02-22
（1）Frenet坐标系下动力学建模 （2）自动驾驶车辆的换道轨迹规划 针对五次多项式换道法仅在初始时刻规划换道轨迹的...仿真结果表明，加入模型预测控制算法的五次多 项式轨迹规划方法可以有效的动态规划换道轨迹。
AppDChangeManager:这是一个帮助组织跟踪控制器变化的解决方案
06-29
应用程序变更管理器 AppDChangeManager 解决方案允许用户选择自动发现规则、自定义匹配规则和健康规则，以便它们可以从一个 AppDynamics 应用程序转移到另一个 AppDynamics 应用程序。 这将通过减少与更新配置相关的工作来帮助 AppDynamics 管理员。 管理员只需授予用户对 AppDynamics 应用程序沙箱或任何非生产 AppDynamics 应用程序的访问权限，以便他们可以创建自己的健康规则、更新自动发现规则和/或健康规则。 然后，用户使用 Web UI 创建更改并添加对要传输的项目的特定请求。 然后，WebUI 管理员可以批准更改并执行更改。 如果他们发现更改有问题，也可以拒绝更改。 一旦 WebUI 管理员执行更改，就会进行适当的 REST 调用以从源控制器导出项目。 然后将导出的 XML 写入文件作为备份。 该解决方案还将尝试从目标导出项目
基于prescan 的V2V仿真.rar
08-02
基于prescan 的联合simulinkV2V仿真，内含代码及模型。包含模型搭建的详细视频讲解
关节空间五次多项式MATLAB仿真
04-15
关节空间的五次多项式轨迹规划仿真，包含两种，一种是在路径点停止，一种是过路径点不停止
基于多项式的智能车换道轨迹规划
假电工的真的博客
10-12 8265
换道指的是车辆从一个车道变换到另一个车道的行为，常发生于平行车道之间或在高速路口等强制需要车辆汇入的地方。本文利用平行车道换道的场景来对多项式换道轨迹规划进行说明。 一、不考虑避障问题 图1为前方无障碍车辆且目标车道也没有障碍车辆时车辆换道的场景示意图。图中实线方框表示换道车辆的当前位置，虚线方框(符号中的下标0表示0号车，上标1表示第1时刻，也就是完成时刻，对应...
五次多项式优化路径规划：实现高效换道轨迹
gRRRumTWZHf的博客
05-04 556
首先，如何在复杂的交通环境中准确感知和预测其他车辆的行为，以便更好地规划和执行换道操作，是一个值得研究的问题。其次，如何与其他车辆的换道行为进行协同和协调，以提高交通流的整体效率和安全性，也是一个重要的研究方向。此外，五次多项式换道轨迹还可以根据特定的路况和交通环境进行动态调整，以适应不同的驾驶需求。通过调整曲线的控制点和参数，可以实现不同类型的换道操作，例如快速换道、缓慢换道或连续换道。在该方法中，车辆的换道轨迹被建模为一个五次多项式曲线，通过调整曲线的各个参数，可以实现不同的换道效果。
五次多项式曲线模拟小车换道算法的Matlab实现
qq_42434073的博客
02-07 8455
声明：本项目来自于B站：https://www.bilibili.com/video/BV1dv411W77J 刚跟着学习不久，跟着将代码打了出来，放在这里一是自己做个笔记，二是看到优秀的学习内容，帮忙推广一下了，up主在B站的视频还在持续更新中，我们大家一起搬着小板凳去学习啊。 matlab绘制效果如下： （黄色、蓝色代表两辆小车，红色虚线代表着黄色车辆的换道轨迹(基于五次多项式曲线)）。 一、函数介绍 多项式优化曲线有三次、五次、七次多项式曲线，能够满足我们绝大多数的车辆运动解析； 构建五次多项式曲线
智能车辆换道轨迹设计
护法之一机械硕士—研究智能车辆路径跟踪、换道
07-14 2906
@TOC智能车辆轨迹规划—换道轨迹 换道轨迹种类 换道轨迹设计 一个正弦规划换道轨迹简单代码实现 换道轨迹种类：自主车辆在紧急避撞的变换路径可采用多种路径拟合，有：五次多项式、七次多项式、B样条曲线、螺旋形等对变道轨迹进行拟合，也有余弦、正弦等非线性函数来设计的换道轨迹。认为五次多项式拟合汽车规划的轨迹效果最好。 换道轨迹： b站也有一位大佬讲的五次多项式的换道路径跟踪。 这里介绍一个正弦多项式换道轨迹： 基于正弦函数非线性函数设计的换道轨迹： 下面展示一些 内联代码片。 代码很简单只有几行： clear
matlab五次多项式换道轨迹
09-05
Matlab五次多项式换道轨迹是一种在Matlab软件中使用五次多项式进行换道轨迹规划的方法。这种方法考虑了换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，并可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划。采用MPC模型预测控制...
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