辅助驾驶车辆进行换道仿真如何配置前车及相邻车道车辆的工况

最新推荐文章于 2024-03-21 14:03:20 发布
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分类专栏： 辅助驾驶 主动避障 文章标签： 恰饭 程序人生 经验分享
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https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18576597（自车相邻车道存在干扰车辆）

https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18574776（自车前方存在干扰车辆）

对以上两种工况进阶，同时配置前车及相邻车的工况（不是简单的1+1=2）这里能够两个干扰车辆分别进行车速控制。在这里插入图片描述
通过下图调节左前方干扰车辆车速
在这里插入图片描述
通过下图调节前方干扰车辆车速
在这里插入图片描述
由下图传感器测得的车速可以看出 movie object 1与movie object 2车速跟设定的是一样的
在这里插入图片描述
模型链接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18589768）

weixin_43796045
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基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究
fzq0625的博客
06-26 44
在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法（artificial potential field method）与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立统一化模型函数；最后，对系统进行模拟实验评估。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】SAE分级
qq_36130719的博客
06-11 1297
谈到自动驾驶就绕不开SAE(SAE International，Society of Automotive Engineers国际自动机工程师学会，原译为美国汽车工程师学会)的自动驾驶分级，该分级将自动驾驶分为了可明显区分的六个级别。SAE是当今汽车以及航空行业的顶级标准制定组织。随着汽车行业自动化系统技术的不断提升，为了更加正确的引导自动驾驶汽车行业的发展，SAE对参照标准进行了多次更新。每一项技术都有着相应的规范和标准。
自主换道模型总结_20180502
吉大秦少游
05-03 3833
最近进行了自主换道模型的研究，准备应用在实车上进行无人驾驶的测试。模型使用相机传感，包括决策、规划和控制三个环节。模型的设计思路如下：首先利用相机传感，得到相机坐标系下的车道线参数，再转换到车辆坐标系下进行轨迹决策、规划和控制。具体而言，相机传感使用针孔相机和GTS车道线真值，车道线拟合使用参数t(t=0~1)的三次多项式，然后拟合出来的车道线再根据相机位姿和车辆质心的相对位置进行坐标转换。这里的...
交通流模拟元胞自动机换道模型代码
07-24
2车道交通流模拟元胞自动机换道模型代码,是学习换道模型的基础.
车辆换道决策论文(3)
weixin_43820141的博客
12-25 2062
写在前面的话 上一周出国开会基本上没怎么读文章，时间都用于准备报告和出门社交上了，回头一看这么长时间有点荒废，马上要2019年了，进展缓慢，需要加油努力了。 看论文是一方面，提升自己的代码能力和实践动手能力是我急需提升的能力。 论文 论文1：Importance sampling policy gradient algorithms in reproducing kernel Hilbert sp...
自动驾驶TPM技术杂谈 ———— CCRT验收标准(测试项目)
永远的菜鸡小詹的博客
04-24 1257
2）若试验车辆能够按步骤1）的要求正常实现遥控泊车功能，则再次进行车位搜索，搜索成功并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，在遥控泊车功能激活后，注入遥控故障。1）试验场景如图所示，试验开始后，按要求的搜索车速和横向间距搜索车位，当试验车辆成功搜到车位并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，观察车辆是否能够正常实现遥控泊车功能。
基于前车换道意图的自适应巡航控制目标车辆选择算法（中文）
最新发布
真诚的灰灰的博客
03-21 749
为了提高传统自适应巡航控制（ACC）系统在前车换道时的乘坐舒适性和安全性，提出一种基于前车换道意图预测的目标车辆选择算法。首先，利用下一代仿真数据集训练基于滑动窗口支持向量机的换道意图预测算法，通过横向位置偏移来识别当前车道前车的换道意图。其次，根据前车换道意图和碰撞威胁，研究了。
基于前车换道意图的自适应巡航控制目标车辆选择算法
真诚的灰灰的博客
03-21 403
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避障仿真在carsim中如何配置相邻车道车辆.zip
05-11
首先，我们需要理解在换道场景中，相邻车道的车辆可能会对主车产生潜在的碰撞风险或者驾驶干扰。这种情况下，正确地设置相邻车道车辆的位置和状态是确保仿真准确性的关键。在Carsim中，可以通过创建并编辑"capr"文件...
自动驾驶车辆换道轨迹规划与跟踪控制方法研究
03-04
- **目标车道有后车障碍时的换道轨迹模型**：面对此类情况，自动驾驶车辆需提前规划好换道轨迹，确保在目标车道有足够的空间进行换道操作。 以上模型均使用多项式函数曲线进行轨迹规划，以保证轨迹的平滑连续性，...
考虑驾驶行为的三车道自动-手动驾驶混合交通流仿真.pdf
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基于MATLAB的整车工况仿真程序
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1. **整车工况仿真**：整车工况仿真指的是通过计算机模拟来重现汽车在真实世界中的驾驶条件，如加速、减速、爬坡、下坡、城市驾驶、高速公路驾驶等。这些工况对于评估汽车的动力性、燃油经济性、排放性能以及发动机...
2021-01-13
nmh231522的博客
01-13 1144
总结PanoSim使用心得 在完成智能网联课程作业TJP过程中使用了Panosim与Simulink联合进行仿真设计，首先在Panosim中搭建场景、放置车辆、加载传感器，然后使其运行生成Simulink模型，再在Simulink中搭建自己的控制模块，然后保存。通过在Panosim中的仿真效果调试自己的Simulink模型，最终实现功能。 关于对PanoSim汽车智能驾驶一体化模拟仿真平台的了解： PanoSim是新一代智能汽车仿真软件，具有完整的驾驶员模型、高精度车辆模型、...
19-12 ACC自适应巡航控制系统测试与验证
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本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，主要讲解ACC自适应巡航控制系统的开发与仿真测试。具体说来，包括ACC标准/法规分析、系统需求、系统架构、软件需求、软件架构、算法建模、验证场景分析、仿真实验搭建等内容。 本节主要讲ACC系统整车测试与验证。
自动驾驶车辆仿真模拟软件盘点
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无人驾驶汽车真实上路后所要面临的外部环境是复杂多变的。通过利用仿真模拟软件可以检查算法，也可以训练无人车面对不同场景下的感知、决策等算法。 模拟平台有很多种，如果分类的话，可以分为两种：开源和收费的。从技术上分，也主要有两种：第一种是基于合成数据对环境、感知以及车辆进行模拟，这种模拟器主要用于控制与规划算法的初步开发上；第二种是基于真实数据的回放以测试无人驾驶不同部件的功能及性能。 开源模拟平台 Gazebo Gazebo平台可以提供在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟训练机器
基于模型预测五次多项式换道轨迹跟踪控制器设计
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05-01 2628
五次多项式换道轨迹： 参考轨迹始点和终根据起始点的侧向加速度、侧向速度、侧向位移为0进行化简得到，在整个换个换道过程中纵向车速不变，得到如下： 在Carsim中配置参数，设定输入与输出，在matlab中设定mpc控制器，根据上式，设定已知量为整个换道时间与期望横向位移为已知量，如何选择换道时间与期望横向位移 https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/16310969 （这个大家自行斟酌是否需要下载，我当时是参考的这一篇，感受是啥，写的是相当有水
pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪
weixin_43796045的博客
05-17 1964
carsim与matlab联合仿真实现圆弧轨迹跟踪控制
自动驾驶车辆换道策略与轨迹控制研究
本文主要研究了自动驾驶车辆在换道过程中的轨迹规划与跟踪控制方法，旨在提高自动驾驶的安全性和舒适性。研究首先分析了自动驾驶车辆与周围人工驾驶车辆的交互行为，基于效用理论建立了分层Logit换道决策模型，通过...
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