辅助驾驶车辆如何进行换道轨迹重规划

最新推荐文章于 2023-09-13 01:59:21 发布
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分类专栏： 辅助驾驶 主动避障 文章标签： matlab 算法 经验分享
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简要讲解一下 换道轨迹重规划（后续持续更新）
1.搭建simulink模型
在这里插入图片描述
两个s-function分别为轨迹重规划和跟踪控制
2.与casrim进行联合仿真
在这里插入图片描述
代码连接（https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/18471907）

weixin_43796045
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专栏目录
Apollo 轨迹规划算法解析
WenbinYao&YouweiHu
02-02 4462
这篇文章主要整理一下前段时间学习的轨迹规划算法，关于轨迹规划问题可以查到的相关资料很多，但能把轨迹规划问题详细说清楚的并不太多，这导致我在学习过程中出现很多疑惑。这里我把Apollo的各个版本轨迹规划算法进行简单总结和汇总。
换道轨迹重规划.zip
05-08
换道轨迹重规划.zip
车辆模型预测控制局部轨迹重规划
04-25
无人车辆局部轨迹重规划，所有代码都详细提供了详尽的注解
论文研读——机器人导航深度局部轨迹重规划与控制
爱学习的小王的博客
11-14 1288
论文研读——Deep Local Trajectory Replanning and Control for Robot Navigation 此篇文章为论文的学习笔记，只供学习使用，不作商业用途，侵权删除。并且本人学术功底有限，如有思路不正确的地方欢迎批评指正！ 摘要 文中提出了一个结合分层规划和机器学习思想的导航系统。该系统使用传统的全局规划器来计算到达目标的最优路径，并使用深度局部轨迹规划器和速度控制器来计算运动命令。系统的后一个组件通过注意机制调整机器人的行为，使其向目标移动，避免障碍，并尊重附近行
ITOMP: 动态环境下实时重规划的增量轨迹优化
08-05
Incremental Trajectory Optimization for Real-time Replanning in Dynamic Environments
基于五次多项式实现考虑驾驶风格的主动换道轨迹规划
auto_mooc的博客
06-08 2928
车道变换行为是日常行车中最常见的驾驶行为之一，车辆换道轨迹的规划是自主车辆能否安全而又高效地完成换道任务的关键，因此对换道轨迹规划的研究逐渐成为自主车辆技术研究的重点。基于几何的轨迹规划通常采用参数化的曲线来描述轨迹，这种方法较为直观、精确，且运算量较小，因此是目前采用的较为广泛的轨迹规划方法。文中根据换道过程中对换道轨迹平稳性和效率性的要求，基于五次多项式轨迹采样提出了一种考虑驾驶风格的换道轨迹规划方法。
自动驾驶DCLC指令换道系统功能规范
最新发布
12-19
自动驾驶DCLC（Driver Controlled Lane Change）指令换道系统功能规范是ADAS（Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统）中的一个重要组成部分，旨在通过智能化技术提高行车安全性和驾驶舒适度。...
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
05-23
通过MPC，车辆能够根据预设的路径或换道轨迹进行精确跟踪。换道轨迹通常由数学函数来描述，如题目中提到的五次多项式。五次多项式可以提供足够灵活性来拟合复杂的曲线，以适应实际道路条件下的变道动作。 【Matlab...
trajectorygeneration.zip_S速度_s曲线轨迹规划_时间 轨迹规划_轨迹规划_速度曲线规划
07-13
S曲线速度规划广泛应用于汽车自动驾驶、无人机飞行控制、机器人运动控制等多个领域，它的优点在于能够保证动态性能的同时，兼顾运动的安全性和舒适性。 综上所述，这个压缩包包含了一系列与S曲线速度规划相关的...
RoboCar车辆辅助驾驶系统 v1.0
12-15
《RoboCar车辆辅助驾驶系统 v1.0详解》 在智能交通领域，RoboCar车辆辅助驾驶系统 v1.0扮演着至关重要的角色。它不仅是一个机器人自动寻线、避障的技术解决方案，而且集成了建图、导航、路面分析以及交通路况识别等...
一种新的自动驾驶轨迹规划方法.pdf
09-20
本篇文献提出了一种新的自动驾驶轨迹规划方法，此方法不仅可以生成舒适和安全的行驶轨迹，而且还涉及到多车辆间通过车载自组织网络进行的协同感知，从而提高自动驾驶汽车的环境感知能力。 ### 轨迹规划算法 该算法...
基于多项式的智能车换道轨迹规划
假电工的真的博客
10-12 8340
换道指的是车辆从一个车道变换到另一个车道的行为，常发生于平行车道之间或在高速路口等强制需要车辆汇入的地方。本文利用平行车道换道的场景来对多项式换道轨迹规划进行说明。 一、不考虑避障问题 图1为前方无障碍车辆且目标车道也没有障碍车辆时车辆换道的场景示意图。图中实线方框表示换道车辆的当前位置，虚线方框(符号中的下标0表示0号车，上标1表示第1时刻，也就是完成时刻，对应...
《无人驾驶车辆模型预测控制第六章》轨迹规划+跟踪
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
03-31 5521
点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！
自动驾驶车辆换道过程建模与分析
weixin_45905610的博客
09-13 1676
本文以自动驾驶背景下的车辆换道行为建模为研究方向，建立自动驾驶换道轨迹规划模型，对相关参数进行仿真分析。同时为了解决自动驾驶领域中换道意图生成的问题，建立了换道意图生成模型，从而量化了换道成功率与换道意图生成点之间的关系。其中，自动驾驶换道轨迹规划模型是从车辆轨迹规划动态响应的角度建模，添加了换道防侧翻算法，换道避撞算法，重构了换道轨迹规划的速度变化规则，能够实现对环境信息变化的动态响应，是一套较为完备的自动驾驶换道轨迹规划模型，可以对反应时间，规划步长进行调整修改。并使用NGSIM数据作为环境信息输入，仿
坐标轨迹计算_无人驾驶轨迹拟合和二次轨迹计算
weixin_39673972的博客
11-30 1097
在轨迹重规划算法中，将目标函数设定为有限时域内与参考点的距离偏差最小，所规划出的轨迹是以预测时域内离散的点给出的。随着预测时域的增加、这些局部参考轨迹点的数量也会随之增加。直接将这些点输入控制层，占用了过多的控制器输入接口，不利于控制器的规范化设计。另外，由于规划层与控制层的控制周期并不一致，控制层很难根据离散的参考轨迹点完成轨迹跟踪的任务。综合上述因素，有必要对轨迹重规划算法所规划出的局部参考路...
自动驾驶路径规划——轨迹规划（详解插值法）
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sinat_52032317的博客
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《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制
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目录 车型选择 工况设置 Simulink框图 轨迹重规划结果图 代码段
【自动驾驶轨迹规划之安全行驶走廊】
weixin_65089713的博客
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1.1 安全飞行走廊（SFC） 大规模和非凸的防撞约束使路径规划的计算复杂度过高，在无人机路径规划领域，提出了安全飞行走廊（SFC）这种方式，通过铺设安全飞行走廊使得无人机与周围的所有障碍物分开，从而最优控制问题的规模完全独立于环境的复杂性，提高了路径规划的速度。
智能车辆换道轨迹设计
护法之一机械硕士—研究智能车辆路径跟踪、换道
07-14 2938
@TOC智能车辆轨迹规划—换道轨迹 换道轨迹种类 换道轨迹设计 一个正弦规划换道轨迹简单代码实现 换道轨迹种类：自主车辆在紧急避撞的变换路径可采用多种路径拟合，有：五次多项式、七次多项式、B样条曲线、螺旋形等对变道轨迹进行拟合，也有余弦、正弦等非线性函数来设计的换道轨迹。认为五次多项式拟合汽车规划的轨迹效果最好。 换道轨迹： b站也有一位大佬讲的五次多项式的换道路径跟踪。 这里介绍一个正弦多项式换道轨迹： 基于正弦函数非线性函数设计的换道轨迹： 下面展示一些 内联代码片。 代码很简单只有几行： clear
小鹏汽车量产自动驾驶规划控制算法详解
规划控制是自动驾驶系统中的核心环节，其数据流主要涉及以下几个步骤：实时定位、导航路径、高精地图和感知信息的输入，然后通过行为预测和行为规划确定车辆的行为意图，进一步进行运动规划和运动控制，输出油门、...
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