slam常见c++崩溃问题

        调试slam程序中经常会遇到崩溃问题，大多数跟c++程序的使用有关，常见的如下几个。

        内存耗尽崩溃问题，在建图或地图保存过程中经常遇到内存耗尽崩溃，大多数是因为在建子图过程中反复申请内存，同时没有及时释放，另外对于大场景的地图，所需内存更大，多出现建图完成保存地图过程中发生内存耗尽而崩溃。原因是使用智能指针未析构导致，所以需要建图后对指针进行复位调用智能指针reset方法进行释放。

        点云尺寸为空导致计算时越界崩溃，用容器添加访问点云时如果读入的点云为空，则对容器索引会导致越界。

       建图出栅格地图边界未处理导致越界，跑机过程中如果设置栅格地图界限，当机器建图过程中到达栅格地图边界时会将点云更新到地图中，如果不对插入地图的点云栅格索引进行判断会导致栅格地图索引越界，因此需要加点云是否在地图内的界限判断。

       哈希表使用未加锁同时访问导致崩溃，c++程序使用过程中，例如使用unordered_map unordered_set 等无序数据结构，其内部是哈希表实现，不是线程安全的，如果有多个线程同时访问则可能发生崩溃，因此如果对速度要求不高可以用vector 或其他结构代替哈希表，或者多线程访问时加锁保护。