tof系统标定流程之validation原理与代码详解

validation介绍

完成了以上所有的标定流程后，下一步就是进行标定结果的验证，标定验证过程是标定的反向过程，具体的用标定的模组采集固定距离及完整视场下的深度数据，将每一个标定环节的标定参数从模组的eeprom中读出，或者以文件的形式记录的参数读入，用读入后的参数对深度数据进行补偿。
周期误差标定读入傅里叶级数表达式系数4个或者6个正余弦系数，构造傅里叶级数，对相位值用傅里叶级数查表计算补偿值对深度或相位进行补偿。或者读入事先制作好的查找表，按相位进行查找，按相位补偿误差。
固定相位模式噪声标定读入误差曲面的多项式系数，用多项式系数生成误差补偿曲面，对测试相位数据，按像素分辨率遍历进行对应位置的误差补偿。
温度误差标定读入温度标定斜率系数或多项式曲面表达式系数，用系数构造补偿曲面或补偿查找表，对模组每一个测试帧对应的温度数据查找计算温度误差补偿值，最后得到经温度补偿后的相位数据。
读入镜头标定内外参和畸变系数数据，用畸变系数对相位分布进行畸变矫正，去除镜头畸变对相位分布的影响。
以上步骤可以完成对单一频率的标定，接下来用双频测距融合算法将两个单一频率的测距标定结果进行融合得到融合后的双频测距结果。最终利用双频测距结果对比真实测试距离，计算测距精度，评估模组标定良率。精度计算通常取中心点和0.6视场（左上，左下，右上，右下）共五个位置的10x10像素区间的深度平均值作为实际测试距离与真实距离例如1米计算相对精度（以百分比表示，通常误差要求低于1%）和绝对精度（实际误差距离以毫米为单位，通常要求小于10mm），评估相对与绝对精度是否在规格内