ROS-Kinetic安装（国内源）

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本文章向大家介绍ROS安装（国内源），主要包括ROS安装（国内源）使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项，具有一定的参考价值，需要的朋友可以参考一下。

1.添加源（USTC源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如执行有问题，则：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加私钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如不能添加，则：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3.更新软件列表

sudo apt-get update

注意：一般无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每个网址读取软件列表，然后保存在本地电脑。

4.安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：

按需选用full或者是base，base没有图形化界面，适合安装在机器人上；
按照Ubuntu版本选择ROS版本，kinetic版本适合于Ubuntu 16.04，其他Ubuntu版本各有其相应的ROS版本，不建议混用。
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包

apt-cache search ros-kinetic

5.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境配置

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试是否安装成功

roscore

如果显示如下：

started core service [/rosout]

代表安装成功。

9.安装IDE

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，因为很多配置都直接自动生成。

直接进入其中午官网，http://cn.roboware.me/#/home，下载deb包安装即可。

roboware-studio

输入以上命令，即可打开该IDE使用。