Kaist数据集的使用

一、数据包播放工具

工具地址

工具的安装

1.将项目下载到本地

git clone https://github.com/irapkaist/file_player.git

2.获取依赖

cd ~/catkin_ws/src
wstool init
wstool merge file_player/depend_pack.rosinstall
wstool update

3.编译运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch file_player file_player.launch

运行launch文件之后就会弹出对话框

将下载好的数据集解压到同一个文件夹下，点击“Load”按钮找到解压的文件夹，加载之后播放。
**注：文件夹下要有 sensor_data文件夹和calibration文件夹。

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附：加载的topic和数据类型

topic	type
/gps/fix	sensor_msgs/NavSatFix
/gps/odom	nav_msgs/Odometry
/imu/data_raw	sensor_msgs/Imu
/ns1/velodyne_points	sensor_msgs/PointCloud2
/ns2/velodyne_points	sensor_msgs/PointCloud2
/stereo/left/image_color	sensor_msgs/Image
/stereo/left/image_raw	sensor_msgs/Image
/stereo/right/image_raw	sensor_msgs/Image

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二、遇到的问题

catkin_make过程中遇到的问题以及解决方法参考：博客